[发明专利]一种飞行控制方法、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种飞行控制方法，应用于控制设备，所述控制设备用于控制无人机的飞行，其特征在于，包括：

接收穿越至少一个对象的指令，所述指令包含所述至少一个对象中每个对象的身份标识；

根据所述每个身份标识对应的对象的位姿信息确定穿越所述每个对象的飞行轨迹；

控制所述无人机基于所述飞行轨迹穿越所述每个对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个身份标识对应的对象的位姿信息确定穿越所述每个对象的飞行轨迹，包括:

针对所述每个身份标识对应的对象，根据所述对象关联的参考标识，获取预先存储的所述参考标识的相对位姿信息，所述相对位姿信息为所述对象与所述对象关联的所述参考标识之间的相对位姿信息；

根据所述参考标识对应的相对位姿信息确定所述对象的位姿信息；

基于所述对象的位姿信息生成所述无人机穿越所述对象的飞行轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机包括拍摄装置，所述方法还包括：

基于所述飞行轨迹，通过所述拍摄装置获取所述每个对象关联的参考标识。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:

根据所述参考标识在像素坐标系中的二维像素坐标点以及所述拍摄装置在世界坐标系中的三维坐标点、所述拍摄装置的内参数确定所述参考标识的位姿信息；

所述根据所述参考标识对应的相对位姿信息确定所述对象的位姿信息，包括：

根据所述参考标识的位姿信息，以及所述参考标识与所述参考标识关联的对象之间的相对位姿信息确定所述对象的位姿信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象关联的参考标识，获取预先存储的所述参考标识对应的相对位姿信息，包括：

获取预先存储的与所述参考标识相匹配的参考标识信息；

根据所述参考标识信息获取预先存储的所述参考标识对应的相对位姿信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考标识为二维码，所述根据所述对象关联的参考标识，获取预先存储的所述参考标识对应的相对位姿信息，包括：

扫描所述二维码，以获取预先存储的所述参考标识对应的相对位姿信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述指令还携带穿越每个对象的顺序，所述根据所述每个身份标识对应的对象的位姿信息确定穿越所述每个对象的飞行轨迹，包括：

根据每个身份标识对应的对象的位姿信息及所述穿越每个对象的顺序确定穿越所述每个对象的飞行轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述参考标识被设置在关联的对象上；所述对象为环状物体。

9.一种飞行控制方法，应用于控制设备，所述控制设备用于控制无人机的飞行，其特征在于，包括：

获取参考标识；

获取所述参考标识关联的对象的位姿信息；

根据所述对象的位姿信息确定飞行轨迹；

控制所述无人机基于所述飞行轨迹飞行。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机基于所述飞行轨迹飞行，包括：

控制所述无人机基于所述飞行轨迹穿过所述对象，或者控制所述无人机基于所述飞行轨迹绕过所述对象飞行。

11.一种应用于控制设备，所述控制设备用于控制无人机的飞行，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：

接收穿越至少一个对象的指令，所述指令包含所述至少一个对象中每个对象的身份标识；

根据所述每个身份标识对应的对象的位姿信息确定穿越所述每个对象的飞行轨迹；

控制所述无人机基于所述飞行轨迹穿越所述每个对象。