[发明专利]滚动装置和利用集成式滚动装置使设备自主重新定位的方法

说明书

一种使设备能够沿着表面从第一位置自主移动到第二位置的滚动装置(10)和方法。这通过将滚动装置(10)集成在该设备中并将以下设备设置在滚动装置(10)中而成为可能：无线接收器；控制设备；位置获取器件；用于驱动滚动元件(20)的驱动器件；以及向电子设备提供电力的电源。

技术领域

本发明涉及一种待集成到设备中以使设备沿着表面移动的远程控制的滚动装置。本发明还涉及一种用于根据预设情景使一组设备自动移动的方法和系统。例如，待移动的设备可以是家具和壁元件。

背景技术

在很多情况下，必须移动家具以实现接近家具所处的占地空间。原因可能是例如清洁家具所处的占地空间。为了更容易地移动这件家具，这件家具可以设置有不同类型的轮。

还存在可以设置有便于移动的轮的其他类型的设备。例如，这些设备可以是轻质间隔壁。通过移动这种设备，可以改变内部平面布局。也可以考虑到可能期望移动相似的结构元件的其他情况。

申请人先前研发了一种能够集成到设备(诸如，一件家具、可移动壁等)中以用于使设备沿着表面移动的滚动设备，而且无论物理条件和用于提升集成有滚动设备的不同的设备的能力如何，每个人都可以使用。在挪威专利第316760 B1号中描述了这种设备。

所述滚动设备包括例如设置在一件家具的支腿中的柱形套筒设备以及可移动地设置在柱形套筒设备中的活塞。球状件状或球形轮设置在活塞中。活塞是可借助于包括弹簧的点击系统而在上部位置与下部位置之间移动。当活塞处于下部位置时，这件家具可在其所矗立的地面上滚动，而当活塞处于上部位置时，轮在柱形套筒设备和设置有滚动设备的这件家具的支腿内部，由此矗立在地面上。因此当小的力施加到这件家具上时，这件家具矗立在期望位置而不会无意地在地面上滚动。该方案完全是机械的。

申请人进一步研发该构思并且提供了一种具有自动致动系统的滚动设备，以用于利用滚动元件使活塞在上部位置与下部位置之间移动。上部位置是被动的静止位置，并且下部位置是活动位置以用于使滚动设备沿着表面移动。致动器可以被无线地控制。

如上所述，即使滚动设备可以远程操作以在上部位置与下部位置之间移动，滚动设备还需在期望方向上被推动或引导以用于使其在表面上的不同位置之间移动。

本发明是该构思的进一步研发，其中，滚动设备被控制用于从一个位置自动移动到另一个位置。

在现有技术中描述了用于操纵和移动目标的不同的设备。一个实例是有轮的手推车。这可用于运载并移动不同的物体。手推车可以被远程控制或者其可以根据例如在其所操作的区域中的地面上的引导而遵循预设路线。

在Zhidong Wang(王志东)等人的出版物中给出了另一实施例：《Realizingcooperative object manipulation using multiple behaviour-based robots(使用多个基于行为的机器人来实现协作物体操纵)》，智能机器人和系统’96，IROS 96，于11月1日在日本大阪4-8的1996 L EEE/RSJ国际会议的进展、于1996年11月4日(1996-11-04)在美国纽约NY的IEEE，美国第1卷，第310-317页，XP010212395，DOI：10.1109/IROS.1996.570693，ISBN:978-0-7803-3213-3。

该方案需要用于将设备或物体从一个位置移动到另一个位置的几个协作的外部机器人。外部机器人必须首先移动到待移动的设备，然后通过与物体相互作用而较好地抓握，并且然后通过协调它们的移动而移动。

现有技术的方案是复杂的并且不适于同时对房间中的多个物体进行有效移动和重新布置。它们还需要除了待移动的物体占据的空间之外的空间。

本发明的目的是提供一种滚动装置，该滚动装置适于集成到设备(诸如，一件家具、可移动壁等)中以用于使设备沿着表面从第一位置自主移动至第二位置。