[实用新型]一种具有双向联动机构的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种具有双向联动机构的机械臂，其特征在于：包括驱动滚柱导轨（5）上下伸缩的第一电机（1）、驱动滚柱导轨（5）转动的第二电机（2）、支架（3）和滚柱导轨（5）；所述滚柱导轨（5）的轴线与第四同步轮（9）的轴线位于同一直线上，所述滚柱导轨（5）的顶端通过压块（13）安装在第一同步带（10）上，底端穿过第四同步轮（9），所述滚柱导轨（5）与第四同步轮（9）周向限位且轴向滑动连接。该机械臂能同步实现直线运动和转动、不增加电机功率、减小外形尺寸、更加小型化和轻量化。

技术领域

本实用新型涉及医疗检测技术领域，具体讲是一种具有双向联动机构的机械臂。

背景技术

在医疗检测行业广泛使用机械臂，在医疗检测设备里的作用是取样并放置功能，将准备好的检测样品抓取并放置到被检位置，往返工作；机械臂在工作时有两个工作，即直线运动和转动，现有技术一般只能讲这两个动作分别由各自的电机驱动，即一般有驱动直线运动的电机和驱动转动的电机，两者无法同时驱动，在直线驱动的时候还需带动驱动转动的电机，从而增加直线驱动电机的功率，也使机械臂的外形尺寸大，不符合设备的小型化和轻量化。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种能同步实现直线运动和转动、不增加电机功率、减小外形尺寸、更加小型化和轻量化的具有双向联动机构的机械臂。

本实用新型的技术方案是，提供一种具有以下结构的具有双向联动机构的机械臂，包括驱动滚柱导轨上下伸缩的第一电机、驱动滚柱导轨转动的第二电机、支架和滚柱导轨；所述第一电机设在支架的顶端，所述第一电机的输出端设有第一同步带轮，所述支架底部设有第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮上套有第一同步带；所述第二电机设在支架的底端，所述第二电机的输出端设有第三同步带轮，所述支架的底部设有第四同步轮，所述第三同步带轮和第四同步轮上套有第二同步带，所述第四同步轮内还设有驱动套，所述驱动套转动连接在安装在支架的底端的安装座上并与第四同步轮固定，所述滚柱导轨的轴线与第四同步轮的轴线位于同一直线上，所述滚柱导轨的顶端通过压块安装在第一同步带上，底端穿过第四同步带轮，所述滚柱导轨与第四同步带轮周向限位且轴向滑动连接。

所述压块设有供滚柱导轨穿过的通孔，所述滚柱导轨通过两个轴承转动连接在压块上，且前后分别通过一个锁紧块，所述锁紧块与对应的轴承的外端固定，所述锁紧块通过紧定螺钉与滚柱导轨周向限位固定。

所述滚柱导轨与第四同步带轮周向限位且轴向滑动连接是指，所述第三同步带轮内还设有驱动套，所述驱动套的外壁上一沿轴向分布的凸条，所述第四同步带轮的内壁设有供凸条嵌入的凹槽；所述滚柱导轨的侧壁设有至少一条沿轴向分布的长槽，所述驱动套内壁设有能活动嵌入到对应的一条长槽内的限位条。

采用以上结构后，本实用新型具有以下优点：通过两个电机的配合，第一电机通过第一同步带带动滚柱导轨上下直线运动，第二电机通过第二同步带带动滚柱导轨转动，这样两个电机可以同步带动滚柱导轨直线运动和转动，而且滚柱导轨是穿过第二电机的同步带轮，这样能大大缩小外形尺寸、更加小型化和轻量化。另外第一电机和第二电机均是安装支架上，不移动的，所以第一电机和第二电机只需要带动各自的同步带轮即可，不增加额外负载。

附图说明

图1为本实用新型的具有双向联动机构的机械臂的立体示意图。

图2为本实用新型的具有双向联动机构的机械臂的剖面示意图。

图3为本实用新型的具有双向联动机构的机械臂的爆炸示意图。

图中所示：

1、第一电机，2、第二电机，3、支架，4、驱动套，5、滚柱导轨，6、第一同步带轮， 7、第二同步带轮，8、第三同步带轮，9、第四同步轮，10、第一同步带，11、第二同步带，12、安装座，13、压块，14、锁紧块。

具体实施方式