[实用新型]一种基于双磁导航纠偏的全向移动送餐机器人有效
| 申请号： | 201822228932.8 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN209394674U | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 李星帅;高淦;胡佳辉;任彬 | 申请（专利权）人： | 石家庄铁道大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;A47G23/08;G01S15/93;G01C21/26 |
| 代理公司： | 北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙) 11513 | 代理人： | 张素妍 |
| 地址： | 050043 河北省石家庄*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主控系统 车身 送餐 磁导航传感器 物品放置台 全向移动 物品台 纠偏 双磁 支架 采集 超声波传感器 本实用新型 物品放置架 场地限制 车身端部 车身前部 顶部设置 内部设置 匹配设置 数据传输 信息传输 磁条 两组 前部 机器人 地形 简易 铺设 检测 | ||
1.一种基于双磁导航纠偏的全向移动送餐机器人，其特征在于：包括车身，所述车身内部设置有用于安装主控系统的主控系统仓；位于所述车身前部两侧分别设置有两组超声波传感器，用于采集车身前方数据，并将采集到的车身前方数据传输至所述主控系统；位于所述车身顶部设置有物品台支架，所述物品台支架上设置有若干物品放置台，通过所述物品放置台放置所要完成送达的物品；位于所述车身的前部和后部分别设置有与所述主控系统连接的磁导航传感器，所述磁导航传感器设置在所述车身端部的最下部，与预先铺设在地面上的磁条匹配设置，所述磁导航传感器将检测到的信息传输至所述主控系统。
2.如权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：铺设在地面上的所述磁条上设置有若干与其垂直的用于进行站点识别的横向磁条，使所述磁导航传感器在位于所述横向磁条上方时会得到特殊的采样值，传输至所述主控系统；所述特殊的采样值为OXFF值。
3.如权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述车身四周壁面分别设置有橡胶防撞装置。
4.如权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述车身两侧分别设置有两对麦克纳姆轮，两对所述麦克纳姆轮由固定在所述车身底盘上的四组带有编码器的精纳伺服电机驱动，所述四组精纳伺服电机与所述主控系统连接。
5.如权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述车身上设置动力电池仓。
6.如权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述车身前部两侧的所述超声波传感器靠近地面安装，所述超声波传感器的安装位置高于所述磁导航传感器的安装位置。
7.如权利要求6所述送餐机器人，其特征在于：所述超声波传感器采用型号为UB500-18GM75-U-V15的模拟量超声波传感器。
8.如权利要求6所述送餐机器人，其特征在于：所述磁导航传感器采用的型号为CNS-MGS-08。
9.如权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述车身采用铝合金制作。
10.如权利要求1所述送餐机器人，其特征在于：所述主控系统采用型号为FreescaleARM Cortex-A9 i MX6 Qseven Module的工业主控板。
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