[实用新型]一种等距夹持机械手

权利要求书

1.一种等距夹持机械手，其特征在于，包括：夹持机构、驱动机构及主梁，所述夹持机构包括：主板、第一夹板、第二夹板、第一支撑板、第二支撑板、第一拉杆、第二拉杆、固定套板及滚针轴承；

所述主梁为固定端，所述主板固定于所述主梁下方；所述固定套板为柱体，所固定套板一端垂直固定于所述主板，所述固定套板至少为两个，分别设置于所述第一拉杆及所述第二拉杆的两端，每个所述固定套板设置有用于套入所述第一拉杆及所述第二拉杆的两个通孔，所述两个通孔的轴线与所述固定套板轴线垂直，所述第一拉杆及所述第二拉杆平行设置，所述第一拉杆及所述第二拉杆在所述通孔中滑动；多个所述第一支撑板等距垂直固定于所述第一拉杆，多个所述第二支撑板等距垂直固定于所述第二拉杆；多个所述第一夹板固定于所述多个第一支撑板下方，多个所述第二夹板固定于所述多个第二支撑板下方，所述多个第一支撑板及所述第二支撑板均垂直固定于所述主板；所述驱动机构驱动所述第一拉杆及所述第二拉杆在所述固定套板通孔内对向或相向运动，所述第一拉杆及所述第二拉杆对向或相向运动，使所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的等距夹持机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：两个气缸；

两个所述气缸分别设置于所述第一拉杆及所述第二拉杆相对两端，并驱动所述第一拉杆及所述第二拉杆对向或相向运动，并使所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

3.根据权利要求1所述的等距夹持机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：第一关节轴承、第二关节轴承、第三关节轴承、第四关节轴承、第一连杆、第二连杆、曲柄及气缸；

所述气缸固定于所述主梁，位于所述拉杆上方；所述曲柄由A部及B部成钝角一体成型，所述B部的端部与所述气缸固定连接，A部中间设置有旋转件，所述第一拉杆及所述第二拉杆之间固定设置有连接件，所述旋转件与连接件连接；所述旋转件两侧通过第二关节轴承及第四关节轴承分别连接第二连接杆及第一连接杆；所述第二连接杆及所述第一连接杆的另一端分别设置有第三关节轴承及第一关节轴承，所述第三关节轴承及所述第一关节轴承分别与所述第二拉杆上的第二连接孔及所述第一拉杆上的第一连接孔连接；所述气缸驱动所述曲柄的B部动作，所述B部以旋转件为轴进行转动，并带动所述第一连杆及所述第二连杆对向或相向运动，进而所述第一拉杆及所述第二拉杆实现对向或相向运动，使得所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

4.根据权利要求3所述的等距夹持机械手，其特征在于，所述主梁及所述主板可拆卸，所述驱动机构可带动所述夹持机构在水平面上任意角度旋转。

5.根据权利要求2或权利要求4所述的等距夹持机械手，其特征在于，还包括：滚针轴承；

所述滚针轴承设置于用于套入所述固定套板的两个通孔内，所述通孔与所述滚针轴承过盈配合。

6.根据权利要求5所述的等距夹持机械手，其特征在于，所述第一夹板及所述第二夹板为L型；

所述夹板的纵部固定于所述支撑板，横部垂直于所述支撑板。

7.根据权利要求6所述的等距夹持机械手，其特征在于，还包括：橡胶垫；

所述橡胶垫分别粘结于所述第一夹板及所述第二夹板相对面。