[实用新型]三次元冲压机械手

权利要求书

1.三次元冲压机械手，包括冲床(1)，其特征在于：所述冲床(1)的上端面上设置有前后对称分布的机械手本体(4)，所述冲床(1)的上端面上机械手本体(4)的中间位置处开设有冲压槽(2)，所述冲压槽(2)的内部设置有若干个均匀分布的冲压座(3)，所述机械手本体(4)的相对面上对应冲压座(3)的位置处设置有夹持部件(5)。

2.根据权利要求1所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述机械手本体(4)包括第一移动座(6)，所述第一移动座(6)的底部开设有前后对称分布的导向槽(7)，冲床(1)的上端面上对应导向槽(7)位置处设置有导向块(8)，所述导向块(8)插接在导向槽(7)的内部，所述第一移动座(6)底部设置有左右移动部件，所述第一移动座(6)的上端面上固定安装有上下前后移动部件。

3.根据权利要求2所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述左右移动部件包括齿条(9)，所述齿条(9)固定安装在第一移动座(6)的底部，所述冲床(1)的上端面上对应齿条(9)位置处开设有开口槽(10)，所述冲床(1)的内部设置有步进电机(11)，所述步进电机(11)位于开口槽(10)的一侧，所述步进电机(11)的输入端固定安装有齿轮(12)，所述齿轮(12)位于开口槽(10)的内部，所述齿轮(12)与齿条(9)相啮合。

4.根据权利要求2所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述上下前后移动部件包括第二移动座(13)，所述第二移动座(13)位于第一移动座(6)的上方，所述第一移动座(6)的顶部固定安装有若干个均匀分布的第一气压缸(14)，所述第一气压缸(14)的输出端与第二移动座(13)的底部固定连接，所述第二移动座(13)的相对面上开设有移动槽(16)，所述移动槽(16)的内部设置有移动板(17)，所述第二移动座(13)的内部设置有第二气压缸(15)，所述第二气压缸(15)的输出端与移动板(17)的背离面固定连接，所述夹持部件(5)固定安装在移动板(17)的相对面上。

5.根据权利要求4所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述夹持部件(5)包括连接杆(18)，所述连接杆(18)固定安装在移动板(17)的相对面上，所述连接杆(18)的另一端固定安装有安装块(19)，所述安装块(19)的相对面上固定安装有均匀四角分布的夹持爪(20)。

6.根据权利要求5所述的三次元冲压机械手，其特征在于：所述夹持爪(20)上开设有卡槽(21)，所述夹持爪(20)的内侧壁上固定安装有若干个橡胶软块(22)，所述橡胶软块(22)相对于卡槽(21)对称分布。