[实用新型]一种用于堆垛机器人的运动控制机构

说明书

本实用新型公开了一种用于堆垛机器人的运动控制机构，包括：堆垛机器人底盘，对称装配在堆垛机器人底盘上并形成差速驱动的驱动轮驱动组件，通过电机座配合安装在堆垛机器人底盘上的第一电机，连接于第一电机的第一同步带轮，绕过第一同步带轮的第一同步带，通过第一同步带驱动转动的旋转控制组件，固定在旋转控制组件上的读码相机。本实用新型通过设置差速驱动轮驱动组件和旋转控制组件配合，克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，特别是一种用于堆垛机器人的运动控制机构。

背景技术

现有的堆垛机器人的运动控制形式为差速驱动，并配合两个或四个万向脚轮的形式；在堆垛机器人由转弯变换到直行运动后，堆垛机器人的车头或有明显的“摆头”现象，这是由于万向脚轮的结构特性造成的，这种“摆头”现象造成运动控制困难，堆垛机器人运行不平稳，市场需要一种能够克服克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度的运动控制机构，本实用新型解决这样的问题。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于堆垛机器人的运动控制机构，通过设置差速驱动轮驱动组件和旋转控制组件配合，克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种用于堆垛机器人的运动控制机构，包括：堆垛机器人底盘，对称装配在堆垛机器人底盘上并形成差速驱动的驱动轮驱动组件，通过电机座配合安装在堆垛机器人底盘上的第一电机，连接于第一电机的第一同步带轮，绕过第一同步带轮的第一同步带，通过第一同步带驱动转动的旋转控制组件，固定在旋转控制组件上的读码相机。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，第一同步带连接有第一张紧轮。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，驱动轮驱动组件组成有：驱动轮，第二电机，连接于第二电机的减速机，连接于减速机两侧的第二同步带轮，连接于驱动轮两侧的第三同步带轮，连接传动于第二同步带轮、第三同步带轮之间的第二同步带。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，减速机、驱动轮两侧设置有腹板，腹板上固定有连接第二同步带的第二张紧轮。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，旋转控制组件组成有：安装在堆垛机器人底盘上的旋转控制外壳，安装在旋转控制外壳上并固定读码相机的读码相机固定座，内圈端面安装在旋转控制外壳上的回转支撑，连接于回转支撑的旋转平台，安装于旋转平台上并连接于第一同步带的第四同步带轮，连接于第四同步带轮的从动轮。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，从动轮通过从动轮安装架配合安装在旋转平台上。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，还包括：安装在读码相机上的读码相机罩。

前述的一种用于堆垛机器人的运动控制机构，还包括：安装在读码相机罩上的光电开关，光电开关遮挡片。

本实用新型的有益之处在于：

本实用新型通过设置差速驱动轮驱动组件和旋转控制组件配合，克服堆垛机器人“摆头”现象，提升堆垛机器人平稳性，降低控制难度。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型驱动轮驱动组件的一种实施例的结构示意图；

图3是本实用新型旋转控制组件的一种实施例的结构示意图。

图中附图标记的含义：