[实用新型]机械手组件、机械手和机械设备

说明书

本实用新型实施例公开了一种机械手组件、机械手和机械设备，所述机械手组件包括可围绕垂直轴线转动的主支撑件、可围绕水平轴线转动的旋转座、机械臂、以及设置在所述机械臂上的机械手夹持器，所述旋转座设置在所述主支撑件的一侧，所述机械臂水平连接在所述旋转座上并且在垂直轴线方向上下运动，所述机械手夹持器包括第一机械手夹持器和第二机械手夹持器，所述第一机械手夹持器和第二机械手夹持器的方向不同，可实现任意两个物品的自动抓取、放置，从而大大提高了工作效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动化技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

机械手是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置。机械手根据结构形式的不同分为多关节机械手，直角坐标系机械手，球坐标系机械手，极坐标机械手，柱坐标机械手等。

机械手可应用于多个领域，例如鞋类装配生产线一直存在十分传统、劳动高度密集的特征，将机械手应用于鞋类装配生产线能够大大提高鞋类装配的生成效率。

尤其在制鞋工艺中，鞋舌与鞋标(尺码标)需要通过高温烫压的方式来连接。鞋标材质为热熔胶，鞋舌材质为纺织物一类纤维材料，鞋标经高温加热熔化后与鞋舌粘接为一体。而鞋标在鞋舌上的位置是一定的，鞋舌需要通过人工手动放置于工作区，在完成烫压之后，再由人工手动取出成品。而人工手动放置随机性大，容易导致放置位置不准确、偏差较大，使得鞋标在鞋舌上的位置不稳定，影响质量。并且，由于烫压工艺时间短，需要操作人员需要频繁操作，误操作还会导致烫压模头压到手，工作效率低且存在安全隐患。因此，目前并没有能够同时实现鞋舌和鞋标的自动抓取、放置的机械化工艺。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种机械手组件，以解决现有技术中由于无法实现鞋舌和鞋标的自动抓取、放置而导致的工作效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种机械手组件，所述机械手组件包括可围绕垂直轴线转动的主支撑件、可围绕水平轴线转动的旋转座、机械臂、以及设置在所述机械臂上的机械手夹持器，所述旋转座设置在所述主支撑件的一侧，所述机械臂水平连接在所述旋转座上并且在垂直轴线方向上下运动，所述机械手夹持器包括第一机械手夹持器和第二机械手夹持器，所述第一机械手夹持器和第二机械手夹持器的方向不同。

进一步地，所述主支撑件围绕所述垂直轴线转动的角度为0°～360°，所述旋转座围绕所述水平轴线转动的角度为0°～180°。

进一步地，所述第一机械手夹持器为气动手指，所述第二机械手夹持器为气动吸盘。

进一步地，所述机械手组件还包括驱动所述主支撑件旋转的伺服电机和减速器，所述伺服电机的输出端与所述减速器的输入端连接，所述减速器的输出端与所述主支撑件连接。

进一步地，所述机械手组件还包括驱动所述旋转座旋转的旋转气缸，所述旋转气缸设置在主支撑件上，所述旋转气缸的输出端与所述旋转座连接。

进一步地，所述机械手组件还包括驱动所述机械臂上下运动的伸缩气缸，所述伸缩气缸设置所述旋转座上，所述伸缩气缸的移动端与所述机械臂连接。

进一步地，所述机械臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆和摇臂杆；所述第一连杆与所述旋转座连接，所述第一连杆和所述第二连杆垂直设置，所述摇臂杆水平连接在所述第二连杆上。

进一步地，所述第一连杆和第二连杆为一体成型。

本发明实施例还提供一种机械手，包括所述的机械手组件。

本发明实施例还提供一种机械设备，包括所述的机械手。

根据本发明实施例具有如下优点：机械手组件通过在同一个机械臂的两侧设置不同的机械手夹持器，并配合主支撑件和旋转座的旋转，来实现鞋舌和鞋标的自动抓取、放置，从而提高鞋舌和鞋标装配的工作效率。