[实用新型]胶囊机器人

说明书

本实用新型公开了一种胶囊机器人，胶囊机器人包括：壳体；运动装置，运动装置包括运动体和多个走行腿，多个走行腿铰接在运动体的周向，运动体设置于壳体内，走行腿的外端伸出壳体；轴向驱动装置，轴向驱动装置设置于壳体内，轴向驱动装置用于驱动运动体轴向移动；周向驱动装置，周向驱动装置设置于壳体内，周向驱动装置用于驱动运动体周向转动，以使得多个走行腿相对壳体伸缩，其中，轴向驱动装置和周向驱动装置交替工作。由此，通过运动装置、轴向驱动装置和周向驱动装置的配合，可以使得胶囊机器人在肠道内主动行走，从而可以提升胶囊机器人对肠道的观察和操作能力。

技术领域

本实用新型涉及医工结合技术领域，尤其是涉及一种胶囊机器人。

背景技术

现代生活节奏的加快使慢性消化道疾病的发病率逐年提高，胃肠道是人体吸收营养物质的主要部位，也是病变高发的部位。传统胃肠镜会给病人身体和精神上带来不适，对医生操作的要求也比较高。随着微机电加工技术的发展，国内外许多机构都在进行微型医疗器械领域方面的研究，并且已经有一些基于微机电系统的微型医疗器械进入临床应用阶段。由于微型医疗器械可以实现无创或者微创地诊断和治疗，因此受到医生的高度重视。

我国每年应该做胃镜检查的人大约一个亿，但每年全国大概只做2000万例胃镜，有约8000万人因为各种原因选择不做胃镜，其中包括儿童、老年或心肺功能障碍、长期服用双抗药等因素无法耐受常规胃肠镜检查者，或是惧怕常规胃肠镜检查及麻醉风险，但希望进行消化道疾病筛查的体检人群。因此无线胶囊内镜机器人的出现正是为解决这一痛点的，目前其已成为国内外研究的热点。与传统内镜相比，胶囊内镜通过病人吞服进入胃肠道采集图像，可以大大减轻病人在胃肠道疾病诊断时的不适。

但是，现在已研发的胶囊机器人大部分用于胃部液体环境下的检查，抑或是只能依靠肠道的蠕动力实现被动移动，无法实现加速、停止、倒退等运动，限制了对肠道的观察与操作功能。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种胶囊机器人，该胶囊机器人在肠道内能够主动行走，这样可以提升其在肠道内的观察和操作能力。

根据本实用新型的胶囊机器人，包括：壳体；运动装置，所述运动装置包括运动体和多个走行腿，多个所述走行腿铰接在所述运动体的周向，所述运动体设置于所述壳体内，所述走行腿的外端伸出所述壳体；轴向驱动装置，所述轴向驱动装置设置于所述壳体内，所述轴向驱动装置用于驱动所述运动体轴向移动；周向驱动装置，所述周向驱动装置设置于所述壳体内，所述周向驱动装置用于驱动所述运动体周向转动，以使得多个所述走行腿相对所述壳体伸缩，其中，所述轴向驱动装置和所述周向驱动装置交替工作。

由此，通过运动装置、轴向驱动装置和周向驱动装置的配合，可以使得胶囊机器人在肠道内主动行走，从而可以提升胶囊机器人对肠道的观察和操作能力。

在本实用新型的一些示例中，所述运动体的周壁设置有旋转部；所述周向驱动装置包括：周向驱动件，所述周向驱动件固定在所述壳体内；旋转件，所述周向驱动件驱动所述旋转件转动，所述旋转件与所述旋转部配合。

在本实用新型的一些示例中，所述旋转部为设置在所述运动体周壁上的外齿，所述外齿位于相邻的两个所述走行腿之间，所述旋转件为齿轮。

在本实用新型的一些示例中，所述旋转件的厚度大于所述运动体的厚度。

在本实用新型的一些示例中，所述运动体的中心处设置有内螺纹；所述轴向驱动装置包括：轴向驱动件，所述轴向驱动件固定在所述壳体内；螺杆，所述轴向驱动件驱动所述螺杆转动，所述螺杆与所述运动体的内螺纹螺纹配合。

在本实用新型的一些示例中，所述走行腿包括：腿部，所述腿部的内端铰接在所述运动体上；脚部，所述脚部铰接在所述腿部的外端，所述脚部位于所述壳体外。

在本实用新型的一些示例中，所述脚部的外端面为平面。