[实用新型]一种桁架机械手结构

说明书

本实用新型一种桁架机械手结构，包括立柱、调节螺钉、齿条结构、横梁、线轨、驱动电机、罩壳、圆柱气缸、安装架、调节槽、直线轴承、气动手指、拖链；所述横梁上安装有所述齿条结构，所述驱动电机在减速机的作用下带动齿轮转动，进而通过齿轮与齿条的啮合来带动机械手在线轨上沿水平方向运动；所述圆柱气缸固定安装在所述安装架上，所述圆柱气缸提供竖直方向的驱动力，在所述直线轴承导向下做直线向下运动，实现竖直方向运动功能。

技术领域

本申请涉及一种自动化生产线上的夹取工件装置，特别涉及一种桁架机械手结构。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(电机驱动器等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

在机床自动化行业中，桁架机械手的应用是非常广泛的，其作用也是很重要的。它用比较简单的结构，提供水平及竖直十字运动，实现了机床自动上下料功能。但是，在传统的桁架机械手结构当中，动力单元一般包括两个驱动单元，机械结构采用齿轮齿条和滚珠丝杆及丝母等结构。同时，现有的桁架机械手中没有很好地实现水平调整结构。采用多个电机驱动，这样使得整个驱动结构较为复杂，成本较高，且出故障的概率更高。

实用新型内容

基于上述问题，本实用新型提出了一种桁架机械手，采用更加简单的结构，高效率实现传统桁架机械手功能。

本实用新型一种桁架机械手结构，包括立柱1、调节螺钉2、齿条结构3、横梁4、线轨5、驱动电机6、罩壳7、圆柱气缸8、安装架9、调节槽10、直线轴承11、气动手指12、拖链13。所述横梁4安装在所述立柱1上，所述调节螺钉2插在所述横梁4与所述立柱1的连接处，能够调节装置水平；所述横梁4上安装有所述齿条结构3，所述线轨5安装在横梁4上，所述线轨5与所述齿条结构3在方向上呈平行分布；所述驱动电机6在减速机的作用下带动齿轮转动，进而通过齿轮与齿条的啮合来带动机械手在线轨上沿水平方向运动；所述罩壳设置在所述驱动电机6的外部，用于保护驱动电机、减速机等结构，避免受到空气中的灰尘影响；所述圆柱气缸8固定安装在所述安装架9上，所述圆柱气缸8提供直线方向的驱动力，在所述直线轴承11导向下做直线向下运动，实现竖直方向运动功能；所述手动气爪12安装在所述安装架9上

竖直运动取消了传统的齿轮齿条机械传动结构，由圆柱气缸8提供驱动力，在直线轴承导向下做直线向下运动，实现上下运动功能。气动手爪12安装在安装架9上，所述气动手爪12所需的抓紧与松开的动力源为气压机(图中未示出)统一提供，并且所述圆柱气缸8的动力源同样为气压机。所述拖缆13用于实现电气结构的连接。

进一步地，所述气动手爪12的数量为两个。

进一步地，所述气动手爪12在所述安装架上的位置可以灵活调整。使得两个所述手爪都能处在正确的工作位置上，方便装配。

本实用新型取消了滚珠丝杆结构，并且采用的圆柱气缸，该气缸与气动手指都由同一气动源提供气动力，因而成本上相对现有结构大大减少，且结构更加简单；采用了独立驱动双手爪，没有传统的手爪旋转动作，交换和抓工件的效率更高。可广泛应用在车床，齿轮机床，磨床等设备的自动化生产线中。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。