[实用新型]一种拖动示教自动编程器

说明书

本实用新型提供一种拖动示教自动编程器，包括壳体，壳体包括底座和内壳体，内壳体设置于底座内部，底座底部螺纹连接机器臂端部，底座内部设有安装座，安装座上安装控制电路板，控制电路板设有控制模块和无线模块，控制模块电连接机器臂，用于控制机器臂运动，底座侧壁设有三安装孔，内壳体侧壁设有三配合孔，内壳体与底座上端口螺纹连接，且每一配合孔对齐一安装孔，三安装孔安装分别安装模式旋钮、RS‑485通讯接口和模拟信号接口，且三者均中部同时螺纹连接安装孔和配合孔，模式旋钮、RS‑485通讯接口和模拟信号接口均电连接控制电路板。本实用新型的有益效果：减少了人力物力，提高了劳动效率，解决了示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人自动控制技术领域，尤其涉及一种拖动示教自动编程器。

背景技术

针对现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，继柔性制造、计算机集成制造、精良生产及并行工程，在面向未来工业应用的生产单元中，机器人不仅被要求“不知疲倦”地进行简单重复工作，而且能作为一个高度柔性、开放并具有友好的人机交互功能的可编程、可重构制造单元融合到制造业系统中。这一能力的实现要求现阶段机器人技术整体的进步，示教技术就是其中重要的一项。机器人因为能够被编程完成不同任务而被视为柔性的自动化设备。典型的示教过程是依靠操作员观察机器人及其夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教盒的操作，反复调整示教点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺参数，然后将满足作业要求的这些数据记录下来，再转入下一点的示教整个示教过程结束后，机器人实际运行时使用这些被记录的数据，经过插补运算，就可以再现在示教点上记录的机器人位姿。传统的示教编程器设置在示教面板上，这就造成了在拖动示教过程中需要多个人协作配合完成，在拖动示教过程中存在操作不便的难题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的实施例提供了一种拖动示教自动编程器。

本实用新型的实施例提供一种拖动示教自动编程器，包括壳体，所述壳体包括底座和内壳体，所述内壳体设置于所述底座内部，所述底座底部设有多个螺纹连接孔且通过螺纹连接机器臂端部，所述底座内部设有安装座，所述安装座上安装控制电路板，所述控制电路板设有电连接的控制模块和无线模块，所述控制模块电连接所述机器臂，用于控制所述机器臂运动，所述底座侧壁设有三安装孔，所述内壳体侧壁设有三配合孔，所述内壳体与所述底座上端口螺纹连接，且每一所述配合孔对齐一所述安装孔，三所述安装孔安装分别安装模式旋钮、RS-485通讯接口和模拟信号接口，且三者均中部同时螺纹连接所述安装孔和所述配合孔，所述模式旋钮、所述RS-485通讯接口和所述模拟信号接口均电连接所述控制电路板，所述模式旋钮用于选择所述机器臂运动方式，所述RS-485通讯接口用于外接线缆输出所述机器臂运动数据，所述模拟信号接口用于输入或输出模拟信号，所述无线模块用于无线输出所述机器臂运动数据。

进一步地，所述内壳体内壁设有可吸波防静电的屏蔽层。

进一步地，所述壳体还包括上端盖，所述内壳体上端开口，所述上端盖密封所述开口。

进一步地，每一所述螺纹连接孔内设置一连接杆，所有连接杆均连接所述机器臂端部。

本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型的一种拖动示教自动编程器，安装在机器臂末端，通过功能旋钮选择示教模式，通过RS-485通讯接口和无线模块输出机器臂运动数据，模拟信号接口输入或输出模拟信号，且三者同时与底座和内壳体螺纹连接，牢固固定，模式旋钮可具体选择运动方式，提高了劳动效率，解决了现有技术中工业机器人示教器在控制和调试阶段调试时间长的问题,并能够仿真出运动轨迹,极大地减小了现场安装及调试的周期,节约的用户的安装成本。内壳体内壁设有屏蔽层，内部防静电和吸波有效解决示教器整体的EMC问题,有效改善机器人示教器在复杂电磁环境下的屏蔽综合效能,具有良好的通用性和一定的可扩展性。

附图说明

图1是本实用新型一种拖动示教自动编程器的剖视图；