[实用新型]一种物料分拣机械手

说明书

本实用新型公开了一种物料分拣机械手，包括底座，所述底座的下端面四角边缘处均安装有轮毂，底座的内腔下端面固定安装有驱动电机，且底座的上端面中心处设置有通孔，所述驱动电机的电机主轴穿过底座上端面的通孔，且该电机主轴的上端套接在连接支撑主轴内部并与旋转台连接，所述支撑主轴的下端面固定安装在底座的上端面，支撑主轴的上端面设置有连接法兰，且支撑主轴通过连接法兰连接旋转台，本实用新型通过改善夹持装置，使得在分拣物料的过程中，对物料的夹持更加牢靠，操作更加安全，具有较高的实用价值。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种物料分拣机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械手的主要工作特点是一种能模仿人手的某些动作功能，用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

由于大多数工业生产环境较为危险，使用人工对该环境中生产的物料进行分拣存在较大的风险，而现有的机械手在夹持过程中主要利用吸盘的吸力或卡爪的夹持力，这样的夹持装置，不具有防震能力，受到撞击或机械手运动速度变化较大时，夹持的物料容易脱落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种物料分拣机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种物料分拣机械手，包括底座，所述底座的下端面四角边缘处均安装有轮毂，底座的内腔下端面固定安装有驱动电机，且底座的上端面中心处设置有通孔，所述驱动电机的电机主轴穿过底座上端面的通孔，且该电机主轴的上端套接在连接支撑主轴内部并与旋转台连接，所述支撑主轴的下端面固定安装在底座的上端面，支撑主轴的上端面设置有连接法兰，且支撑主轴通过连接法兰连接旋转台，所述旋转台的上端面中心处固定连接有直角连杆，旋转台的上端面前后边缘处垂直安装有导向侧板，所述直角连杆的前端固定焊接第一液压缸的后端面，所述第一液压缸的前端设置有液压推杆该液压推杆的前端连接第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的一端滑动套接在液压推的内部，第一伸缩杆的另一端固定安装在纵向转换台的右端面，所述纵向转换台的下端面固定连接第二液压缸，所述第二液压缸的下端连接第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的下端面固定焊接在夹持装置的上端面。

优选的，所述导向侧板安装在直角连杆的前后端，且导向侧板的左右端面中间位置设置有通孔，该通孔内部安装有导向杆，所述导向杆的一端贯穿该通孔并延伸至导向侧板的右端外侧，导向杆的另一端固定焊接在纵向转换台的右端面。

优选的，所述夹持装置的下端设置有内腔，该内腔中心位置设置有吸盘，夹持装置的四周侧壁上均开设有安装孔，该安装孔前端通过密封端盖固定安装有套筒，所述套筒的内部滑动安装有连杆，该连杆的外壁套接有弹簧，该连杆的前端面设置有橡胶垫片，所述吸盘的上端通过内部管道与第二液压缸内部的压缩内腔连通。

优选的，所述连接法兰的前端面设置有圆周阵列分布的四个螺纹孔，该螺纹孔的内部安装有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的上端面通过螺母固定连接旋转台。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置吸盘实现对物料的吸取，同时在夹持装置的内四周设置弹簧与套筒连杆的配合，实现物料对连杆前端橡胶垫片的挤压，进而压缩弹簧，使得物料在夹持的过程中受到气压吸力与弹簧压力的双重作用；通过设置弹簧与橡胶垫片，使得物料在受到冲击时，具有缓冲的作用，同时保护物料不受到损伤；通过设置两个液压缸与驱动电机的配合，实现了夹持装置在六个方向上的运动，使得夹持装置运动范围大大增加；通过设置导向侧板与导向杆的配合，实现了纵向转换台的稳定精确转动；通过设置轮毂，实现了整个装置的便捷运输。与现有技术相比，本实用新型通过改善夹持装置，使得在分拣物料的过程中，对物料的夹持更加牢靠，操作更加安全，具有较高的实用价值。