[实用新型]一种两自由度服务机器人头部及服务机器人

权利要求书

1.一种两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述两自由度服务机器人头部包括摇头电机组件、点头电机组件、相机云台组件和头部外壳；

所述摇头电机组件包括摇头电机组合件、摇头电机安装套筒以及摇头电机联轴器，所述摇头电机组合件通过滚动轴承与摇头电机安装套筒连接；所述摇头电机联轴器与所述摇头电机组合件的输出轴进行连接；

所述点头电机组件包括点头电机支撑板、点头电机轴座、点头电机组合件和点头电机联轴器，所述点头电机组合件与所述点头电机支撑板连接固定，所述点头电机联轴器与所述点头电机组合件的输出轴进行连接；所述点头电机轴座连接固定在点头电机支撑板上；

所述点头电机组件设置在摇头电机组件正上方且与摇头电机组件相连接，所述相机云台组件嵌入到中空的头部外壳内且作为一整体与点头电机组件相连接。

2.根据权利要求1所述两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述摇头电机组合件包括摇头电机光电编码器、摇头直流电机以及摇头电机行星减速器；其中，摇头电机光电编码器为摇头电机组合件首端，摇头直流电机在摇头电机组合件的中间位置，摇头电机行星减速器为摇头电机组合件末端。

3.根据权利要求1所述两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述点头电机组合件包括点头电机光电编码器、点头直流电机以及点头电机行星减速器；其中，点头电机光电编码器为点头电机组合件首端，点头直流电机在点头电机组合件的中间位置，点头电机行星减速器为点头电机组合件末端。

4.根据权利要求1所述两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述相机云台组件包括连接轴、连接板、相机云台支撑板、双目相机，所述连接轴一端通过滚动轴承与点头电机轴座连接，另一端与连接板连接固定；所述连接板的一端与联轴器连接固定，另一端与连接轴的轴座连接固定；所述相机云台支撑板嵌入到头部外壳内且与连接板连接固定；所述双目相机的主体部分放置在相机云台支撑板上，相机部分则嵌入到头部外壳的双目相机安装孔位中。

5.根据权利要求1所述两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述头部外壳包括左外壳、右外壳以及扬声器，所述头部外壳中的左外壳和右外壳通过卡扣卡紧且由螺钉加以固定；所述扬声器有两个，分别设置在左外壳和右外壳上并通过螺钉固定；所述左外壳和右外壳分别设置有双目相机安装孔位。

6.根据权利要求1所述两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述两自由度服务机器人头部下方设置有基座；所述基座包括躯干支架、脖子支架和摇头电机组件支撑板，所述脖子支架连接固定在所述躯干支架上，所述摇头电机组件支撑板连接固定在所述脖子支架上；所述摇头电机安装套筒连接固定在所述基座的摇头电机组件支撑板上；所述基座的躯干支架两侧设置有基座安装通孔。

7.根据权利要求1所述两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述摇头电机联轴器与所述点头电机支撑板连接固定，所述摇头电机组合件的动作通过摇头电机联轴器传递到点头电机组件、相机云台组件和头部外壳。

8.根据权利要求4所述两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述点头电机联轴器与所述连接板连接固定，所述连接板与相机云台支撑板连接固定，所述相机云台支撑板嵌入到头部外壳；所述点头电机组合件的动作通过点头电机联轴器传递到头部外壳上。

9.根据权利要求1所述两自由度服务机器人头部，其特征在于，所述两自由度服务机器人头部的头部外壳材质为塑料。

10.一种服务机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述两自由度服务机器人头部的服务机器人。