[实用新型]一种多功能的机械手

说明书

本实用新型公开了一种多功能的机械手，包括机器人，所述的机器人上安装油箱外盖机械手、油箱内盖机械手和油枪抓取机械手，机器人上还安装双目视觉装置和单目视觉装置。本实用新型通过单目视觉和双目视觉提供的空间位置坐标，实现汽车加油过程中自动识别并自动打开油箱外盖、油箱内盖，以及自动使用油枪加油的动作流程，且加油完成后自动拔出油枪，自动关闭油箱内盖和油箱外盖。整个过程无需人工参与。使加油工作实现了全自动，向着建设无人加油站迈进了一大步，方便使用。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手领域，具体是一种多功能的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现阶段汽车加油过程全程需要人工操作，加油人员先打开油箱内盖和外盖，后将油枪伸进汽车油箱口进行加油，待加油完成后需要再将其盖上，费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多功能的机械手，包括机器人，所述的机器人上安装油箱外盖机械手、油箱内盖机械手和油枪抓取机械手，机器人上还安装双目视觉装置和单目视觉装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述的油箱外盖机械手和油箱内盖机械手相互垂直设置。

作为本实用新型进一步的方案：所述的油箱外盖机械手、油箱内盖机械手和油枪抓取机械手与机器人活动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述的油箱外盖机械手、油箱内盖机械手和油枪抓取机械手上涂有防锈涂层。

作为本实用新型进一步的方案：所述的机器人为耐高温金属材料制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过单目视觉和双目视觉提供的空间位置坐标，实现汽车加油过程中自动识别并自动打开油箱外盖、油箱内盖，以及自动使用油枪加油的动作流程，且加油完成后自动拔出油枪，自动关闭油箱内盖和油箱外盖。整个过程无需人工参与。使加油工作实现了全自动，向着建设无人加油站迈进了一大步，方便使用。

附图说明

图1为多功能的机械手的结构示意图。

图中：1.机器人；2. 油箱外盖机械手；3.油箱内盖机械手；4.油枪抓取机械手；5.双目视觉装置；6.单目视觉装置。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

实施例一：请参阅图1，一种多功能的机械手，包括机器人1、油箱外盖机械手2、油箱内盖机械手3和油枪抓取机械手4，所述的机器人1上安装油箱外盖机械手2、油箱内盖机械手3和油枪抓取机械手4，机器人1机械手执行动力源，负责完成自动加油过程中带动机械手的各个复杂动作；油箱外盖机械手2负责打开和关闭汽车油箱外盖；油箱内盖机械手3负责打开和关闭汽车油箱内盖；油枪抓取机械手4抓取油枪并为汽车加油，加油完成后将油枪松开挂回到加油机上；

机器人1上还安装双目视觉装置5和单目视觉装置6，双目视觉装置5为多功能机械手提供空间位置坐标；双目视觉视野范围比较小，单目视觉采用广角相机，预先对汽车油箱外盖进行粗定位，后双目视觉根据单目视觉提供的视野进行拍照抓取位置点。

实施例二：在实施例一的基础上油箱外盖机械手2和油箱内盖机械手3相互垂直设置，避免其工作时相互干扰。