[实用新型]一种晶托抓取两轴机械手

权利要求书

1.一种晶托抓取两轴机械手，包括夹爪(1)，其特征是：该晶托抓取两轴机械手还包括横轴(2)和纵轴(3)，所述纵轴(3)沿所述横轴(2)往复运动，所述夹爪(1)沿所述纵轴(3)往复运动，所述横轴(2)包括横向架(4)和固定于所述横向架(4)上的横向导轨(5)，在所述纵轴(3)上设置有与所述横向导轨(5)配合的滑座(6)，在所述横向架(4)上还设置有第一齿条(7)，所述第一齿条(7)与所述横向导轨(5)平行，在所述滑座(6)上设置有与所述第一齿条(7)配合的第一齿轮，在所述滑座(6)上还设置有驱动所述第一齿轮旋转的第一伺服电机，所述纵轴(3)包括纵向架(8)，所述滑座(6)固定于所述纵向架(8)上，在所述纵向架(8)上设置有纵向导轨(9)，所述夹爪(1)包括与所述纵向导轨(9)配合的座体(10)，在所述纵向架(8)上还设置有纵向齿条，所述纵向齿条与所述纵向导轨(9)平行，在所述座体(10)上设置有与所述纵向齿条啮合的第二齿轮，所述座体(10)上设置有驱动所述第二齿轮旋转的第二伺服电机，所述夹爪(1)还包括夹臂(11)，所述座体(10)上设置有轨道，所述夹臂(11)上设置有与所述轨道配合的配合部，在所述座体(10)上还设置有驱动所述夹臂(11)沿所述轨道往复运动的驱动器(12)，在所述座体(10)上还设置有检测所述夹爪(1)是否抓取物料的检测器(13)，该晶托抓取两轴机械手还包括控制器，所述第一伺服电机、第二伺服电机和驱动器(12)均由所述控制器控制工作，所述检测器(13)与所述控制器通讯。

2.根据权利要求1所述一种晶托抓取两轴机械手，其特征是：所述夹臂(11)有两个，两个夹臂(11)均由独立的驱动器(12)驱动，在两个夹臂(11)上均套设有防止夹臂(11)损伤物料的缓冲套，所述缓冲套粘接于所述夹臂(11)上，在所述缓冲套上设置有增大所述缓冲套摩擦系数的花纹。

3.根据权利要求2所述一种晶托抓取两轴机械手，其特征是：所述检测器(13)位于两个夹臂(11)之间，所述检测器(13)包括本体和测量杆(14)，所述测量杆(14)滑动连接于所述本体上，在所述测量杆(14)远离所述本体的一端设置有避免测量杆(14)损坏物料的橡胶块，所述橡胶块呈球形，并且，所述橡胶块粘接于所述测量杆(14)上。

4.根据权利要求1至3任意一项所述一种晶托抓取两轴机械手，其特征是：所述轨道的横截面形状为梯形，并且，所述轨道与座体(10)接触的一侧的宽度小于轨道远离所述座体(10)的一侧的宽度，所述轨道与座体(10)为一体式结构。

5.根据权利要求1所述一种晶托抓取两轴机械手，其特征是：所述驱动器(12)为气缸，所述气缸包括缸体和活塞杆，所述缸体固定于所述座体(10)上，所述夹臂(11)与所述活塞杆固定连接。

6.根据权利要求1所述一种晶托抓取两轴机械手，其特征是：所述纵向架(8)通过螺栓固定于所述滑座(6)上，在所述纵向架(8)上均布有与所述螺栓配合的装配孔，在所述纵向架(8)上设置有凸部，在所述滑座(6)上设置有与所述凸部配合的凹部，所述凸部与所述纵向架(8)为一体式结构。

7.根据权利要求1所述一种晶托抓取两轴机械手，其特征是：所述纵向导轨(9)至少有两根，并且，所述纵向导轨(9)的横截面形状均为梯形，所述纵向导轨(9)与所述纵向架(8)接触的一侧的宽度小于所述纵向导轨(9)远离所述纵向架(8)的一侧的宽度。