[实用新型]一种果实分拣机器人控制系统

说明书

本实用新型涉及一种果实分拣机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块以及与所述主控模块连接的光电传感器、电磁继电器、视觉检测系统和各电机驱动板，所述电磁继电器与抓取装置连接，所述各电机驱动板与各机械臂驱动电机一一对应连接，所述机械臂驱动电机与机械臂一一对应；所述抓取装置设置在所述机械臂末端；所述光电传感器检测果实位置。所述各机械臂驱动电机均配置有编码器，所述编码器和相对应的机械臂驱动电机、电机驱动板连接形成闭环系统。本实用新型具有速度快、精度高等优点，相比于人工分拣，可以大大提高工作效率，节省了成本与大量人力。

技术领域

本实用新型属于果实分拣分级装置技术领域，具体涉及一种果实分拣机器人控制系统。

背景技术

农业是传统产业和基础产业，占据十分重要的地位。我国土地资源丰富，气候条件适宜，适合大面积种植水果蔬菜。1999年，中国成为水果生产大国，其中番茄的年产量在2016年已接近65万吨。目前，我国果实采摘、分拣分级的过程主要依靠人工来进行。果实分拣分级是果实生产中的重要一环，利用人工对果实分拣分级的传统方法工作量大、效率低。而且，由于人的活动受到很多条件的限制，并且随着工作时间的加长，不能保证分拣分级工作的准确和效率。

实用新型内容

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型设计了一种果实分拣机器人控制系统，提高了果实分拣的效率和准确性，实现了果实分拣的自动化过程。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用了以下技术方案：

一种果实分拣机器人控制系统，包括主控模块以及与所述主控模块连接的光电传感器、电磁继电器、视觉检测系统和各电机驱动板，所述电磁继电器与抓取装置连接，所述各电机驱动板与各机械臂驱动电机一一对应连接，所述机械臂驱动电机与机械臂一一对应，所述抓取装置设置在所述机械臂末端。

进一步，所述各机械臂驱动电机均配置有编码器，所述编码器和相对应的机械臂驱动电机、电机驱动板连接形成闭环系统。

进一步，所述编码器是光电编码器。

进一步，所述主控模块、各电机驱动板，各机械臂驱动电机均固定在定平台上，所述定平台、电磁继电器和光电传感器固定在支撑框架上。

进一步，所述定平台是一圆形板结构，圆形板结构的周边均布有多个矩形的豁槽，每个豁槽旁边均设置有安装孔以安装相对应电机驱动板和机械臂驱动电机，所述豁槽与所述机械臂一一对应。

进一步，所述主控模块的主体是以ARM架构的STM32F407芯片。

进一步，所述机械臂驱动电机采用伺服步进电机；所述电机驱动板对相应机械臂驱动电机转角进行丢步检测，并进行相应补偿。

进一步，所述光电传感器采用型号为E18-D80NK的漫反射型光电传感器。

进一步，所述抓取装置包括吸盘，所述吸盘的固定端依次穿过动平台的中心通孔、定位盖的中心通孔与固定螺母螺纹连接；所述动平台与所述各机械臂连接；所述吸盘采用柔性的真空吸盘，连接到抽真空装置上。

进一步，所述动平台的周边均布有多组连接凸台；每组连接凸台均包括两个凸台，凸台上加工有圆形通孔以与相对应机械臂末端转动连接。

进一步，所述动平台的一端端面中部设置有凹槽结构以容纳所述定位盖，凹槽结构的底部设置有若干定位孔；所述定位盖的一端端面上设置有若干定位柱以与所述定位孔配合。

进一步，所述机械臂有三个，三个机械臂驱动电机的运动相互独立。

该果实分拣机器人控制系统具有以下有益效果：

（1）本实用新型中，采用并联设置的机械臂作为果实分拣的主体执行机构，具有速度快、精度高等优点。相比于人工分拣，可以大大提高工作效率，避免分拣结果因人而异，节省了成本与大量人力。