[实用新型]一种多自由度汽车车身焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种多自由度汽车车身焊接机器人，包括方管滑轨，所述方管滑轨的正面开有第一条形孔，且方管滑轨内滑动连接有滑块，所述滑块的中间贯穿有传动螺杆，所述滑块靠近第一条形孔的一侧通过螺栓固定有吊管，且吊管的内壁开有四根互相平行的矩形槽，所述吊管的内部滑动连接有电动推杆，且电动推杆的母杆顶端与吊管的顶端内部之间设有压缩弹簧所述电动推杆延伸杆的底端焊接有倒置的T形固定块。本实用新型从而让焊头与焊接件接触的时候避免出现剧烈碰撞，即保护了焊头又保护了焊接件的稳定性，保证焊缝的固定不会产生位置移动，电动推杆配合滑块可以让焊头实现对弧形焊缝进行焊接，提高了焊接质量。

技术领域

本实用新型涉及汽车焊接技术领域，尤其涉及一种多自由度汽车车身焊接机器人。

背景技术

车身焊接是汽车制造的重要组成部分。目前，国内的焊接装备生产厂家综合技术实力不足，不具备设计制造高水平的成套焊装线的能力，在对复杂的车身进行焊接的时候往往需要多自由度的焊接机械手，目前的焊接机械手只能进行简单的直线或者旋转运动，组合运动技术不够成熟，自由度配合不够完善。

并且在焊接过程中若焊枪的尖端移动不够平滑或者与焊缝接触过于刚性碰触都会导致焊接质量的下降，因此就需要一种多自由度焊接平滑的新型焊接机器人。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多自由度汽车车身焊接机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种多自由度汽车车身焊接机器人，包括方管滑轨，所述方管滑轨的正面开有第一条形孔，且方管滑轨内滑动连接有滑块，所述滑块的中间贯穿有传动螺杆，所述滑块靠近第一条形孔的一侧通过螺栓固定有吊管，且吊管的内壁开有四根互相平行的矩形槽，所述吊管的内部滑动连接有电动推杆，且电动推杆的母杆顶端与吊管的顶端内部之间设有压缩弹簧所述电动推杆延伸杆的底端焊接有倒置的T形固定块，且T形固定块的上表面靠近边缘处通过螺栓固定有推力球轴承，所述推力球轴承的顶端转动连接有固定箱，且固定箱的下表面通过螺栓固定有焊机座，所述焊机座的低端转动连接有焊头。

优选的，所述滑块的中间开有与传动螺杆相适配的螺孔，且滑块的顶端螺接有活动铰轴，方管滑轨的顶端开有与活动铰轴相适配的第二条形孔。

优选的，所述滑块的下表面靠近四角处均嵌装有辊子，且传动螺杆的顶端固定有驱动电机。

优选的，所述电动推杆的圆周外壁靠近两端均通过螺栓固定有卡座，且卡座的靠近矩形槽的一侧嵌装有滚珠。

优选的，所述压缩弹簧的顶端和低端分别与吊管的顶端内壁以及电动推杆母管的外壁固定，且压缩弹簧的顶端密度大于底端的密度。

优选的，所述T形固定块的下表面嵌装有步进电机，且步进电机的输出轴顶端固定有主动齿轮，固定箱的底部焊接有与主动齿轮相适配的从动齿轮环。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种多自由度汽车车身焊接机器人，具备以下有益效果：

1.通过设置的压缩弹簧，起到了一定的缓冲效果，从而让焊头与焊接件接触的时候避免出现剧烈碰撞，即保护了焊头又保护了焊接件的稳定性，保证焊缝的固定不会产生位置移动，电动推杆的伸缩配合滑块平行移动让焊头实现对弧形的焊缝进行焊接，提高了焊接功能。

2.通过设置驱动电机以及在滑块上的传动螺杆，从而带动传动螺杆的转动以将滑块实现在方管滑轨的内部左右滑动；卡座靠近矩形槽一侧的滚珠，使得电动推杆在矩形槽内滑动时更加顺畅减小了摩擦力。

3.通过设置的主动齿轮和步进电机，可以带动从动齿轮环和底部的焊机座转动，从而实现对不同位置的焊缝进行焊接。