[实用新型]采血输液机器人

说明书

本实用新型提供了一种采血输液机器人，包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。本实用新型通过上述结构，能够实现用户自助采血，解决了现有的通过人工采血效率低下的问题。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种采血输液机器人。

背景技术

根据《2014年中国卫生和计划生育统计年鉴》，2012年、2013年我国医疗卫生机构接待健康检查人数分别为36702.68万人次、38832.57万人次。

我国历年参加健康检查的人数持续增长，2013年较2009年增长了68.89％，但2013年参加健康检查人数尚且仅占全国总人口数的28.54％。随着人们对健康的日益重视，未来健康检查的人数会越来越多。健康体检中血液项目目前国内外尚无采血设备出现，基本靠护士进行人工采血。

人工采血普遍具有效率低、成本高、依赖护士经验、肥胖人群不易采血等特点；采血机器人可以很好的改善并解决上述问题，可实现自助式采血，提高效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供了一种能够自助采血的采血输液机器人，提高了采血效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

本实用新型提供了一种采血输液机器人，包括：手臂固定架、手臂放置台、双目摄像头、旋转台、三轴移动机构、针头固定架、超声波探头和针头；

所述手臂固定架设置在手臂放置台的一端上，所述双目摄像头设置在所述手臂固定架的顶部；

所述三轴移动机构在水平方向可移动地设置在所述手臂放置台上；所述旋转台设置在三轴移动机构上，所述针头固定架设置在所述旋转台上，所述超声波探头和所述针头分别设置在固定架上；所述超声波探头朝向手臂放置台，且与手臂放置台垂直设置；所述针头朝向所述手臂固定架，且与水平面成预设第一倾斜角倾斜设置。

本实用新型的有效效果为：

本实用新型提高了一种采血输液机器人，用户在自助采血时，将手通过手臂固定架放置在手臂放置台上，让护士绑上止血带后，使血管膨胀，便于双目摄像头采集清晰的血管图像信息，以及便于超声波探测得到血管的深度；通过设置在手臂固定架顶部的双目摄像头采集的图像信息，能够计算得到血管当前所在的位置，以及根据血管的深度和针头当前所在的位置，确定针头移动信息，从而控制针头移动，使针头插进血管内，同时针头通过采血管，将血传输至采样管中，从而实现用户自助采血。本实用新型通过上述结构，能够实现用户自助采血，解决了现有的通过人工采血效率低下的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一视角下的一种采血输液机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的另一视角下的一种采血输液机器人的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的相机坐标系与世界坐标系的示意图；

图4为本实用新型实施例的双目摄像头中左、右摄像头的光轴及成像平面的示意图；

图5为本实用新型实施例的手臂及血管的示意图；

标号说明：

1、手臂固定架；2、手臂放置台；3、双目摄像头；4、旋转台；