[实用新型]一种机械手快换夹具结构

说明书

本实用新型提供了一种机械手快换夹具结构，包括：夹具固定端，夹具固定端包括夹具对接圆盘，夹具对接圆盘的中心开设有中心对接通孔，中心对接通孔的内壁上开设有四个锁紧槽，相邻两锁紧槽之间均开设有定位槽；机械手固定端，机械手固定端包括机械手对接圆盘，机械手对接圆盘的前端面上固定安装有对接圆环，对接圆环的侧壁上均匀开设有八个钢珠通孔，定位钢珠和锁紧钢珠间隔放置在所述八个钢珠通孔内，活塞柱套装在对接圆环内，气缸顶件安装在活塞柱的后端且与气缸对接孔正对设置，活塞柱与气缸顶件固定连接。本机械手快换夹具结构设计巧妙，能够实现夹具的快速定位，并且将夹具紧固，提高夹具对位和夹紧时的效率和准确性。

技术领域

本实用新型涉及一种夹具结构，具体涉及一种机械手快换夹具结构。

背景技术

近年来，随着我国制造业转型升级压力增加和劳动力成本的不断攀升，越来越多的企业考虑以机器换人。另一方面，现在的消费者个性化需求越来越浓，不同配置及外观个性等元素决定着制造业势必采用柔性制造技术。柔性制造技术则是运用机器人和工具快换装置在同一装配线上制造不同的产品。

机器人工具夹具快换装置通过机器人自动更换不同的末端执行器或外围设备，使机器人的应用更具柔性。为保证机器人手臂末端工具的快速更换和较高的安全性，需要对快换装置的结构具有更高的要求。现有的各种快换夹具在换型的过程中，采用螺纹锁紧来固定主体，这就需要在更换夹具时花较长的时间来进行定位等，现有的这种快换夹具定位、紧固方式需要投入大量的劳动力，并且利用现有的方法固定后，连接气管时，容易发生连接错误，进一步地还可能导致产品或模具的损坏，进而增加夹具更换的成本、劳动量等。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种机械手快换夹具结构，能够实现夹具的快速定位，并且将夹具紧固，提高夹具对位和夹紧时的效率和准确性。

为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种机械手快换夹具结构，包括：夹具固定端，所述夹具固定端包括夹具对接圆盘，所述夹具对接圆盘的中心开设有中心对接通孔，所述中心对接通孔的内壁上开设有四个以中心对接通孔的中心为圆心呈圆周阵列分布的锁紧槽，相邻两锁紧槽之间均开设有定位槽；机械手固定端，所述机械手固定端包括机械手对接圆盘，机械手对接圆盘中部开设有气缸对接孔，所述机械手对接圆盘的前端面上固定安装有对接圆环，所述对接圆环的侧壁上均匀开设有八个钢珠通孔，定位钢珠和锁紧钢珠间隔放置在所述八个钢珠通孔内，活塞柱套装在对接圆环内，所述活塞柱设置成前端小后端大的锥形，活塞柱的前端侧面上开设有与锁紧钢珠相匹配且由前向后逐步升高的倾斜顶槽，活塞柱的后端侧面上开设有与定位钢珠相匹配且由前向后逐步降低的倾斜凹槽，气缸顶件安装在活塞柱的后端且与气缸对接孔正对设置，活塞柱与气缸顶件固定连接。

在上述技术方案中，夹具固定端与工件夹具对接，机械手固定端与机械手对接，其中机械手中的气缸与机械手固定端中的气缸顶件固定连接，当需要使用机械手对工件夹具进行夹取时，首先通过机械手中的气缸使得气缸顶件拉动活塞柱后撤，此时，由于活塞柱的特殊设计(活塞柱设置成前端小后端大的锥形，活塞柱的前端侧面上开设有与锁紧钢珠相匹配且由前向后逐步升高的倾斜顶槽，活塞柱的后端侧面上开设有与定位钢珠相匹配且由前向后逐步降低的倾斜凹槽)，可以使得定位钢珠上顶，锁紧钢珠回落，然后通过机械手将对接圆环插入至夹具对接圆盘的中心对接孔中，通过定位钢珠与夹具对接圆盘中心对接通孔内壁上设置的定位槽之间的配合实现夹具固定端与机械手固定端之间的连接定位，然后机械手中的气缸推动活塞柱向前运动，使得锁紧钢珠上顶，定位钢珠回落，通过锁紧钢珠与夹具对接圆盘中心对接通孔内壁上设置的锁紧槽之间的配合实现夹具固定端与机械手固定端之间的快速锁紧，使得夹具固定端可以跟随机械手固定端一起移动，当机械手将工件夹具移动至需要摆放的场所后，机械手中的气缸拉动活塞柱向后运动，使得锁紧钢珠回落，定位钢珠上顶，然后机械手可以将对接圆环从夹具对接圆盘的中心对接孔中拔出，实现夹具固定端与机械手固定端之间的快速分离。