[实用新型]AGV叉车三向前移式导航切换装置

说明书

本实用新型是针对现有导航方式如采用激光导航，巷道内反光柱距离太近，会导致导航激光无法识别；每个巷道的情况都一致，使用反光柱容易形成镜像，影响正常导航，且巷道的深度导致费用大大增加；在空旷场地如果采用磁条导航，那么磁条的布置会更加的复杂，而且相对的费用也会更多；以及部分设计的激光雷达可以在高速旋转时向周围发激光，激光碰到周围物体并返回，便可计算出车体与周边物体的距离，计算机系统再根据这些数据描绘出精细地形图，然后与高分辨率地图相结合，生成不同的数据模型供车载计算机系统使用；但是此种激光雷达成本高昂，且计算机带宽需要使用有线设施，不适合大场地使用，而设计了AGV叉车三向前移式导航切换装置。

技术领域

本实用新型涉及AGV叉车导航控制，具体涉及一种AGV叉车三向前移式导航切换装置。

背景技术

AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车；本产品采用电磁感应作为导航方式辅助RFID识别可运行于复杂路径、多站点可靠循迹；主驱动采用自主研发的差动伺服电机驱动，配置高精度角度转向舵机，使整车运行响应迅速定位精准；独立液压升降系统辅助高精度位移传感器使叉车可在其升降在行程内任意位置停靠，大大提高装载柔性化和举升的位置精度。车间物料配送，减少车间过道作业人员，打造绿色化工厂。工厂仓库码垛，使仓储更加规范有序，充分提高空间利用率及运输效率。叉车运载能力强可以直接叉取物料托盘进行运输，转弯时自动减速且有自动识别障碍物并及时停止等功能，行走安全可靠；主要用于生产线上的原材料配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等；在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业。

中国公开专利号CN 107844118A，公开日2017年11月22日，提供一种基于视觉导航AGV技术的机器人，包括壳体、底盘、主控器、存储器、底层控制单元、电源管理单元和电机驱动模块，还包括传感器单元，传感器单元包括激光雷达模块、惯性导航模块、超声波传感器、深度摄像头和视觉传感器，传感器单元连接底层控制单元，底层控制单元连接主控器的输入端，底层控制单元还连接触摸屏，触摸屏设于壳体的侧部，壳体与底盘共同形成控制室，控制室内设有主控器、存储器、底层控制单元、电源管理单元和电机驱动模块，主控器连接存储器，主控器通过电源管理单元连接电源，主控器通过电机驱动模块连接电机；该种基于视觉导航AGV技术的机器人具备更优的环境感知和自主行动能力，采用无轨导航，无需改造原有环境。

但是其不足之处是视觉传感式AGV叉车需要巨大的运算量以及高成本的摄像头，单纯的已叉车本体运算处理需要耗费大量的叉车电力导致叉车充电周期短的问题，其次通过集群服务器的计算则需要占据大量的带宽，不适合叉车集群时的运转；所以单纯的视觉传感式的AGV叉车并不适合作为主要优点。

实用新型内容

本实用新型是针对现有导航方式如采用激光导航，巷道内反光柱距离太近，会导致导航激光无法识别；每个巷道的情况都一致，使用反光柱容易形成镜像，影响正常导航，且巷道的深度导致费用大大增加；在空旷场地如果采用磁条导航，那么磁条的布置会更加的复杂，而且相对的费用也会更多；以及部分设计的激光雷达可以在高速旋转时向周围发射64束激光，激光碰到周围物体并返回，便可计算出车体与周边物体的距离，计算机系统再根据这些数据描绘出精细的3D地形图，然后与高分辨率地图相结合，生成不同的数据模型供车载计算机系统使用；但是此种激光雷达成本高昂，且计算机带宽需要使用有线设施，不适合大场地使用设计了AGV叉车三向前移式导航切换装置。

AGV叉车三向前移式导航切换装置，包括：

叉车车体，前部安装有门架，后部安装有电控箱；

门架，用于安装叉车叉，安装在叉车车体前部，与控制器电连接；