[实用新型]一种端拾器

说明书

本公开提供了一种端拾器，包括安装板和与其连接的吸盘组件，其中：所述安装板上设置有第一滑动件；所述吸盘组件上设置有第二滑动件，所述第二滑动件能够与所述第一滑动件连接，并沿所述第一滑动件滑动。

技术领域

本公开涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种端拾器。

背景技术

随着科技的进步，机械化程度不断提高，在生产和物流过程中经常需要抓取物品以及搬运物品，为了减轻工人负担，可以使用安装有端拾器的工业机器人或者机械手来完成物品的抓取和搬运。端拾器利用真空吸盘等部件与抓取物接触，将其抓取并搬运至指定位置。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在物品重量较重或者吸盘与物品的接触面积较小的情况下，吸盘与抓取物之间的吸附力较小，需要在吸盘吸取物品后，再利用其它的抓取装置来辅助吸盘共同完成稳固和搬运物品的工作。但是由于吸盘和其他抓取装置均为固定位置的机构，并且定位中心一致，若吸盘在吸取物品时与物品的抓取中心存在错位，那么在其他抓取装置再次固定物品时，由于其他抓取装置的作用，会使物品与吸盘之间产生侧向力，极大地影响吸盘的寿命。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种端拾器，包括安装板和与其连接的吸盘组件，其中：所述安装板上设置有第一滑动件；所述吸盘组件上设置有第二滑动件，所述第二滑动件能够与所述第一滑动件连接，并沿所述第一滑动件滑动。

根据本公开的实施例，所述吸盘组件包括相互连接的吸盘部分和连接板；所述连接板位于所述吸盘部分和安装板之间；所述第二滑动件固定于所述连接板上。

根据本公开的实施例，所述吸盘部分和连接板通过旋转机构连接，所述吸盘部分能够通过所述旋转机构相对于所述连接板转动。

根据本公开的实施例，所述旋转机构包括悬挂轴和轴承，所述悬挂轴能够通过所述轴承相对于所述连接板转动；所述连接板上开设有安装孔，所述轴承固定于所述连接板的安装孔内，所述悬挂轴一端连接于所述轴承，另一端与所述吸盘部分固定连接。

根据本公开的实施例，所述悬挂轴上设置有限位结构，用于限制所述悬挂轴相对于所述连接板的旋转角度。

根据本公开的实施例，所述限位结构包括限位杆和限位槽；所述限位槽位于所述连接板上；所述限位杆一端沿径向固定连接于所述悬挂轴上，另一端位于所述限位槽内，所述限位槽两侧的壁面能够限制所述限位杆的转动角度。

根据本公开的实施例，所述端拾器还包括夹持机构，用于在所述吸盘组件吸附物体顶部的情况下从侧面夹抱物体，其中：所述夹持机构设置于所述安装板上；所述夹持机构包括两个夹爪，分别设置于所述吸盘组件两侧，所述两个夹爪的排布方向与所述第一滑动件的延伸方向一致。

根据本公开的实施例，所述夹爪包括复位压杆；所述吸盘部分上固定有压条；在所述夹爪打开的过程中，两侧的复位压杆转动，所述复位压杆的端部能够推动所述压条运动，以带动所述吸盘部分恢复至初始位置。

根据本公开的实施例，所述第一滑动件和第二滑动件数量均为二；所述两个第二滑动件设置于所述连接板的两侧区域，所述旋转机构连接于所述连接板的中间区域。

根据本公开的实施例，所述夹持机构还包括气缸和连杆；所述气缸通过连杆与所述夹爪连接，以控制所述夹爪的打开和夹抱。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决地解决在由于吸盘位置固定而可能造成吸盘与物品之间产生侧向力的问题，并因此可以实现吸盘可以移动从而消除侧向力的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：