[实用新型]自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船

权利要求书

1.一种自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船，包括有船体、供所述船体行走并淹没在水下的水下轨道及控制装置，其特征在于，所述水下轨道包括有相互连接形成封闭式循环轨道的水平行走段和倾斜行走段，所述倾斜行走段和水水平行走段均包括有供驱动小车中摩擦轮移动的轨道体，其中倾斜行走段中轨道体的截面宽度小于所述水平行走段中轨道体的截面宽度；

所述倾斜行走段的水下轨道上方平行设置行走轨道，所述船体外底部的行走设备在所述船体进入倾斜行走段后能在所述行走轨道上移动；

所述船体外底部设置有连杆装置、旋转设备及驱动小车，所述连杆装置随所述旋转设备转动；所述旋转设备随驱动小车行走，所述驱动小车在水下轨道所述水平行走段时，摩擦轮紧贴在所述水平行走段的轨道体上，驱动所述船体前进或后退；所述驱动小车进入水下轨道所述倾斜行走段时，摩擦轮脱离轨道体，与此同时，所述船体外底部的行走设备进入所述行走轨道，沿行走轨道作上行或下行移动。

2.根据权利要求1所述的自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船，其特征在于，所述连杆装置包括有第一连杆、第二连杆、第三连杆，结合船体与所述旋转设备的转子结构构成五连杆结构。

3.根据权利要求2所述的自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船，其特征在于，所述第一连杆的一端枢接所述船体船头的底部，另一端枢接第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端枢接所述旋转设备的转子结构。

4.根据权利要求3所述的自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船，其特征在于，所述第三连杆的一端枢接所述船体船尾的底部，另一端枢接所述旋转设备的转子结构。

5.根据权利要求4所述的自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船，其特征在于，所述第一连杆、第三连杆的一端与固定在所述船体底部的V型架的中间部位枢接。

6.根据权利要求1所述的自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船，其特征在于，所述水下轨道倾斜行走段中轨道体的截面宽度是所述水平行走段中轨道体的截面宽度的0.5-0.8倍。

7.根据权利要求1所述的自转可控、驱动模式可切换的五连杆漂浮船，其特征在于，所述驱动小车包括有用于控制所述摩擦轮是否紧贴所述轨道体的压簧和限位钢丝绳。