[实用新型]工业机器人

说明书

本申请公开一种工业机器人，包括：相连接的转动臂和摆动臂；其中，所述摆动臂能围绕与所述转动臂延伸方向垂直的第一轴线转动；所述转动臂能围绕与所述转动臂延伸方向平行的第二轴线转动；所述转动臂具有沿所述第一轴线方向相对的两个侧壁；至少一个所述侧壁上设有用于介质输送件从所述转动臂内部向外部延伸的过渡结构。本申请所提供的工业机器人能够降低介质输送件对机器人臂的移动的影响。

技术领域

本申请涉及一种工业机器人。

背景技术

工业机器人可以按照预定程序完成各种期望的作业，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。其中，工业机器人具有机器人臂、以及安装于机器人臂前端的手腕部的末端执行器(例如，焊接用焊枪、喷涂用喷枪、或夹具等)。工业机器人通过安装不同的执行器，可以完成不同的工业作业。

在此类工业机器人中，会沿机器人臂舣装向末端执行器传输驱动信号(比如电能、压力)的线缆。目前，所舣装的线缆以尽量不干扰机器人臂的移动为佳，从而更顺利地完成目标操作。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种工业机器人，以降低线缆对机器人臂的移动的影响。

本申请技术方案如下：

一种工业机器人，包括：相连接的转动臂和摆动臂；其中，所述摆动臂能围绕与所述转动臂延伸方向垂直的第一轴线转动；所述转动臂能围绕与所述转动臂延伸方向平行的第二轴线转动；

所述转动臂具有沿所述第一轴线方向相对的两个侧壁；至少一个所述侧壁上设有用于介质输送件从所述转动臂内部向外部延伸的过渡结构。

优选的实施方式中，还包括设有安装部的前端臂；所述前端臂连接所述摆动臂；所述前端臂能围绕与所述前端臂延伸方向平行的第三轴线转动。

优选的实施方式中，所述安装部设有沿与所述第三轴线垂直方向相对的第一开口部和第二开口部；所述介质输送件在所述转动臂外远离所述过渡结构延伸时，依次穿过所述第一开口部和所述第二开口部。

优选的实施方式中，所述第一开口部沿周向延伸的长度大于所述第二开口部沿周向延伸的长度。

优选的实施方式中，所述第一开口部在周向所对应的圆心角大于180度。

优选的实施方式中，所述介质输送件包括供流体流动的管路、以及电缆中的至少一种。

优选的实施方式中，所述过渡结构包括设置于所述侧壁上与所述转动臂内部相通的通孔；所述介质输送件通过所述通孔从所述转动臂内部向外部延伸。

优选的实施方式中，所述过渡结构还包括安装于所述侧壁上的安装盖；所述安装盖盖合在所述通孔上；所述安装盖设有第一过渡部、第二过渡部中的至少一个；其中，所述第一过渡部用于所述电缆向所述安装盖外延伸，所述第二过渡部用于所述管路向所述安装盖外延伸。

优选的实施方式中，所述第一过渡部设置在所述安装盖沿与所述第一轴线、第二轴线垂直方向上的一端；所述电缆从所述第一过渡部穿出。

优选的实施方式中，所述第二过渡部设置在所述安装盖沿所述第二轴线方向靠近所述摆动臂的一端。

优选的实施方式中，所述管路包括在所述转动臂内部的内部管路、以及位于所述转动臂外部的外部管路；所述第二过渡部设有连接管；所述外部管路连接所述连接管的位于所述安装盖外部的一端，所述内部管路连接所述连接管位于所述安装盖内部的一端。

优选的实施方式中，所述电缆为四芯电缆。

优选的实施方式中，所述管路的数量为三个或更多个。

优选的实施方式中，所述侧壁上还设有束线结构；所述束线结构相对于所述过渡结构更靠近所述摆动臂；至少部分所述介质输送件被所述束线结构收拢限位。