[实用新型]机器人主控制器

说明书

本实用新型公开了机器人主控制器，包括主控制模块，所述主控制模块上设置有多个I/O接口和多结构通讯接口，还包括电源模块、状态按钮、安装在机器人底部的多个磁导航传感器、安装在机器人底部的多个避障传感器、电机驱动模块和对机器人进行运动控制的驱动电机，所述电源模块和状态按钮通过I/O接口与主控制模块连接，电机驱动模块的输出端与驱动电机连接，电机驱动模块的输入端通过多结构通讯接口与主控制模块连接，本申请中包含有磁导航传感器和避障传感器等基础模块，使得本控制器拥有最基础的通用功能，且设置有多个I/O接口和多结构通讯接口，使得在具体使用过程中可根据需要进行随意扩展，且扩展方便，从而使得本主控制器模块具有很强的通用性能。

技术领域

本实用新型涉及一种控制器，特别涉及机器人主控制器。

背景技术

在AGV领域，需要一个控制器来控制AGV小车的循迹、启停、避障等各功能的主控制器，目前的主控制由于接口单一，无法扩展，每块主控制器的功能已被限定死，因此当主控制器在使用时需要扩展其他模块时则变得很困难，因此，目前使用的主控器存在通用性差的问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种通用性强的机器人主控制器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：机器人主控制器，包括主控制模块，所述主控制模块上设置有多个I/O接口和多结构通讯接口，还包括电源模块、状态按钮、安装在机器人底部的多个磁导航传感器、安装在机器人底部的多个避障传感器、电机驱动模块和对机器人进行运动控制的驱动电机，所述电源模块和状态按钮通过I/O接口与主控制模块连接，所述电机驱动模块的输出端与驱动电机连接，所述电机驱动模块的输入端通过多结构通讯接口与主控制模块连接。

进一步的是：所述多结构通讯包括RS485通讯接口、RS232通讯接口和CAN通讯接口。

进一步的是：所述电机驱动模块包括相互连接的电桥驱动芯片和MOS管驱动电路。

进一步的是：所述CAN通讯接口为带隔离模块的通讯芯片。

进一步的是：所述RS485通讯接口为带隔离模块的通讯芯片。

本实用新型的有益效果是：本申请中包含有磁导航传感器和避障传感器等基础模块，使得本控制器拥有最基础的通用功能，且设置有多个I/O接口和多结构通讯接口，使得在具体使用过程中可根据需要进行随意扩展，且扩展方便，从而使得本主控制器模块具有很强的通用性能。

附图说明

图1为机器人主控制器示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示的机器人主控制器，包括主控制模块，所述主控制模块上设置有多个I/O接口和多结构通讯接口，所述多结构通讯包括RS485通讯接口、RS232通讯接口和CAN通讯接口，还包括电源模块、状态按钮、安装在机器人底部的多个磁导航传感器、安装在机器人底部的多个避障传感器、电机驱动模块和对机器人进行运动控制的驱动电机，所述电机驱动模块包括相互连接的电桥驱动芯片和MOS管驱动电路，所述电源模块和状态按钮通过I/O接口与主控制模块连接，所述电机驱动模块的输出端与驱动电机连接，所述电机驱动模块的输入端通过多结构通讯接口与主控制模块连接，本申请中包含有磁导航传感器和避障传感器等基础模块，使得本控制器拥有最基础的通用功能，且设置有多个I/O接口和多结构通讯接口，使得在具体使用过程中可根据需要进行随意扩展，且扩展方便，从而使得本主控制器模块具有很强的通用性能。

在上述基础上，所述CAN通讯接口为带隔离模块的通讯芯片，具体可为ISO1050芯片，也可使用其他替代型芯片，运用此种类型的芯片可使得通讯数据更稳定。