[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机体；

行走机构，包括设于所述机体底部的驱动轮和从动轮，所述驱动轮包括轮辋和轮毂电机，所述轮毂电机与所述轮辋的内圈连接；

驱动机构，设于所述机体内，所述驱动机构包括驱动电路，所述驱动电路与所述轮毂电机连接；以及

清洁机构，设于所述机体的底部，所述清洁机构用于清扫垃圾。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动电路内包含有正弦波控制器。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮的数量为多个，至少两个所述驱动轮关于所述机体的中轴线对称。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述轮毂电机包括定子、转子以及连接轴，所述定子套设于所述连接轴上，所述定子与所述驱动电路连接，所述转子套设在所述定子的外侧，且所述转子与所述轮辋的内圈连接。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述定子包括多个间隔设于所述连接轴外圈上的定子绕组，所述定子绕组与所述驱动电路连接；

所述定子绕组的数量为三的倍数，每三个所述定子绕组互相串联形成三相绕组，所述三相绕组中的相邻两个所述定子绕组的夹角为120°，所述驱动电路能驱动每一所述三相绕组中至多两个所述定子绕组通电。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述轮毂电机内设有用于电子换向的霍尔传感器。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括设于所述机体内部的多个弹性件，每一所述弹性件分别与所述驱动轮连接；

当所述驱动轮与地面接触时，所述弹性件能依靠弹力使所述驱动轮与所述地面紧贴。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括检测模块，所述弹性件与所述检测模块连接，所述检测模块用于检测所述驱动轮与所述地面是否接触。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测模块为压力传感器、霍尔传感器、机械开关或光电开关。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括设于所述机体底部的刷子组件以及设于所述机体内的收纳盒，所述刷子组件用于将垃圾清扫向所述收纳盒中；及/或

所述清洁机器人还包括测障机构，所述测障机构用于获取障碍物与所述机体之间的距离信息，并将所述距离信息传递给所述驱动机构。