[实用新型]差动AGV底盘结构及驱动轮系

说明书

本实用新型公开了一种差动AGV底盘结构及驱动轮系，涉及仓储运输技术领域。该AGV底盘结构的一具体实施方式包括车体安装底板；第一和第二驱动轮系，其被可弹性移动地布置在车体安装底板上；后减震脚轮组件；和前铰接机构，其经由前铰接轴被安装在车体安装底板的前侧。该驱动轮系包括：驱动电机；驱动减速机，其联接到驱动电机；驱动轮，其固定地联接到驱动减速机的转矩输出端；和轮架，轮架的前侧被可枢转地布置在车体安装底板上，轮架的后侧经由轮系弹簧被可弹性移动地布置在车体安装底板上。该实施方式的AGV底盘结构能够使所有轮始终保持与工作面接触，提高承载能力、加速性能和工作面适应能力，并且驱动轮系具有简单的结构和增大的径向承载能力。

技术领域

本实用新型涉及仓储运输技术领域，尤其涉及一种差动自动导引车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)底盘结构及驱动轮系。

背景技术

随着科技发展，AGV不仅用于工业生产线，而且也在很多物流行业中开始大量引进以用于实现仓储自动化。不同于工业生产线，仓储AGV负载趋于100kg-1000kg，体积要求小，速度要求快，数量大，成本低等特点。就物流仓储AGV的特点，必须考虑的是车体的结构。

目前国内外很多创新企业都有这方面的研究，例如以下几种典型的AGV底盘结构和驱动轮系：

(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮具有固定的形式；

(2)采用自适应驱动结构；

(3)驱动轮固定，辅助轮可以浮动。

在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

(1)在驱动轮弹性适应且辅助轮固定的形式，对于一款固定车型的AGV轮系的正压力是一定的。根据F驱动力＝μFn正压力，必然会使加速度有所限制。只能提高车体自重或者提高摩擦系数μ的方式克服，从而限制了AGV的承载能力。

(2)自适应驱动结构比较复杂。

(3)在驱动轮固定且辅助轮浮动的情况下，随着车体负载加大，正压力会增大，但是会在加速或者减速等工况下翘头或者翘尾，整车平台稳定性下降。由此，减速机应用不当，会缩短其使用寿命。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种AGV底盘结构及驱动轮系，其能够使得所有驱动轮和随动轮始终保持与工作面接触，从而提高AGV底盘的承载能力、加速性能和工作面适应能力，同时驱动轮系具有简单的结构，驱动轮被可靠地支撑在轮架上以增大驱动轮系的径向承载能力。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种AGV底盘结构，所述AGV底盘结构包括：

车体安装底板；

第一驱动轮系和第二驱动轮系，所述第一驱动轮系和所述第二驱动轮系被对称地安装在所述车体安装底板的左右两侧，并且所述第一驱动轮系和所述第二驱动轮系中的每一个被可弹性移动地布置在所述车体安装底板上；

后减震脚轮组件，所述后减震脚轮组件被安装在所述车体安装底板的后侧，并包括绕竖直轴线转向的脚轮；和

前铰接机构，所述前铰接机构包括沿着所述车体安装底板的左右方向分开布置的两个万向轮组件，其中，在所述两个万向轮组件之间的中间位置处，所述前铰接机构经由水平布置的前铰接轴被安装在所述车体安装底板的前侧，使得所述前铰接机构能够绕所述前铰接轴在与所述车体安装底板垂直的平面中转动。

可选地，所述第一驱动轮系和所述第二驱动轮系中的每一个包括驱动电机、驱动减速机、轮架和驱动轮，

其中，所述驱动轮通过轴承被可旋转地支撑在所述轮架上，并且