[实用新型]一种模块化机器人

权利要求书

1.一种模块化机器人,包括机器人主体模块、头部模块、机械臂模块、底盘模块，所述头部模块与所述机器人主体模块的顶端铰接，所述机械臂模块与所述机器人主体模块上预设的肩骨架铰接，所述底盘模块与所述机器人主体模块的底端铰接，其特征在于，所述机器人主体模块内设置有控制单元和用于为所述控制单元进行供电的电源管理单元，所述头部模块包括第一电机单元和第一传感器单元，所述机械臂模块包括第二电机单元和第二传感器单元，所述底盘模块包括第三电机单元和第三传感器单元，所述第一电机单元、所述第一传感器单元、所述第二电机单元、所述第二传感器单元、所述第三电机单元以及所述第三传感器单元均通过控制总线与所述控制单元连接，所述机器人主体模块表面设置有多个通过控制总线与所述控制单元连接的接插件。

2.如权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述控制总线包括双绞线、电源线以及接地线。

3.如权利要求2所述的模块化机器人，其特征在于，所述控制总线采用双绞线作为信号传输介质，包括但不限于RS422总线、RS485总线、CAN总线、USB总线。

4.如权利要求3所述的模块化机器人，其特征在于，所述双绞线采用RJ11四线制接口或者RJ45八线制接口。

5.如权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述控制单元包含总线控制器、收发器和微处理器。

6.如权利要求5所述的模块化机器人，其特征在于，所述控制单元包括多个总线控制器，所述控制总线为至少一组，每组控制总线通过总线控制器连接到所述微处理器。

7.如权利要求6所述的模块化机器人，其特征在于，所述总线控制器通过设置于所述机器人主体模块表面的接插件与外置功能模块连接。

8.如权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述第一电机单元、所述第二电机单元以及所述第三电机单元均包括一个或者多个多类型电机。

9.如权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于，所述第一传感器单元、所述第二传感器单元以及所述第三传感器单元均包括一个或者多个传感器。