[实用新型]工件保持件、具有该工件保持件的机械手和机器人

说明书

本实用新型提供一种能够提高搬送速度从而提高生产性的工件保持件、具有该工件保持件的机械手和机器人，该工件保持件是机器人的机械手所使用的用于保持工件的保持件，设于分布在机械手上的多个保持部的位于机械手的边缘侧的外缘且从该保持部向上方突出，相对于一个所述保持部设置多个所述工件保持件，其中，多个所述工件保持件分别具有弹性构件和用于保持工件且具有能够与所述弹性构件卡止的卡止突部的工件保持件本体，该弹性构件被设置于所述工件保持件本体与所述保持部之间。

技术领域

本实用新型涉及一种用于保持工件的工件保持件、具有该工件保持件的机械手和具有该机械手的机器人，具体涉及一种在电子器件的制造过程中用于搬送工件的机械手所使用的工件保持件、具有该工件保持件的机械手和具有该机械手的机器人。

背景技术

以往以来，在电子器件的制造过程中，搬送机器人被广泛地使用。搬送机器人利用机械手，具体而言是利用设于分布在机械手上的飞翼部的工件保持件来保持基板等工件。详细而言，在机械手上分布有多个飞翼部，在多个飞翼部中的每一个的外侧缘上分别设置多个用来保持基板的工件保持件。

在利用这样的工件保持件保持基板时，由于基板本身的自重，特别在基板是G6H基板的情况下，会在中央部产生挠曲而形成凹形状，此外，由于G6H搬送机器人在纵向上晃动的最大范围可达到15mm，因此，产生工件保持件与基板的接触面积减少以及因振动而造成基板在工件保持件上滑动这样的状况。

对于这样的状况，由于现有的工件保持件无法随着基板的挠曲及振动而在高度方向上浮动，不具有抑制振动的功能，因此，无法使所有的工件保持件都与基板接触，从而因接触面积减小而造成工件保持件的寿命降低，此外，为了防止基板在工件保持件上滑动，不得不减慢搬送速度，结果造成生产性降低。

实用新型内容

本实用新型正是为了解决上述课题而提出的，其主要目的在于提供一种能够提高搬送速度从而提高生产性的工件保持件、具有该工件保持件的机械手和具有该机械手的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的一技术方案如下：

一种工件保持件，是机器人的机械手所使用的用于保持工件的保持件，设于分布在机械手上的多个保持部的位于机械手的边缘侧的外缘且从该保持部向上方突出，相对于一个所述保持部设置多个所述工件保持件，其特征在于，

多个所述工件保持件分别具有弹性构件和用于保持工件且具有能够与所述弹性构件卡止的卡止突部的工件保持件本体，该弹性构件被设置于所述工件保持件本体与所述保持部之间。

此外，优选的是，在没有保持工件的状态下，在设置于同一个所述保持部的多个所述工件保持件中的、从所述机械手的中心朝向所述保持部的外缘的方向上的越靠近外侧的所述工件保持件的所述工件保持件本体的高度越高，所述弹性构件的弹性模量相同。

此外，优选的是，对于在设置于同一个所述保持部的多个所述工件保持件中的、在从所述机械手的中心朝向所述保持部的外缘的方向上的越靠近外侧的所述工件保持件，设置于该工件保持件本体与所述保持部之间的所述弹性构件的弹性模量越大，在没有保持工件的状态下，所述工件保持件本体的高度相同。

此外，优选的是，所述工件保持件本体贯穿所述保持部。

此外，优选的是，所述工件保持件本体具有用于保持工件的作为卡止突部的头部和用于贯穿所述保持部的身体部，该身体部的直径小于开设于所述保持部的贯穿孔的孔径，以便在安装于所述保持部的状态下能够倾斜。

此外，优选的是，所述机械手为矩形形状。