[实用新型]一种转向变径管道机器人

权利要求书

1.一种转向变径管道机器人，其特征在于，包括变径驱动部(10)、牵引件(20)、第一转向部(30)；

所述牵引件(20)可弯曲且具有轴向支撑力，所述变径驱动部(10)设于所述牵引件(20)的两端，所述第一转向部(30)设于两个所述变径驱动部(10)中的其中一个所述变径驱动部(10),所述第一转向部(30)位于所述变径驱动部(10)的远离所述牵引件(20)的一端；

所述变径驱动部(10)设有至少两组行走机构(3)，至少两组所述行走机构(3)以所述变径驱动部(10)为中心圆周均布设置，所述行走机构(3)能够靠近或远离管道内壁，所述行走机构(3)能够与管道内壁接触并在管道内行走，所述第一转向部(30)的远离所述变径驱动部(10)的一端设有第一行走装置(301)，当在管道转弯处时，所述第一行走装置(301)与其前方的管道内壁相抵，所述第一转向部(30)驱动所述第一行走装置(301)往转弯方向偏转后在管道内壁行走。

2.如权利要求1所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述机器人还包括第二转向部(40)，所述第二转向部(40)设于未配置所述第一转向部(30)的所述变径驱动部(10)，所述第二转向部(40)位于所述变径驱动部(10)远离牵引件(20)的一端。

3.如权利要求1或2所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述第一转向部(30)还包括支座(302)、减速电机(303)、旋转架(304)；

所述支座(302)设于所述变径驱动部(10)，所述减速电机(303)设于所述支座(302)，所述旋转架(304)连接于所述减速电机(303)的输出端，所述第一行走装置(301)包括第一行走电机(3011)和第一行走轮(3012)，所述第一行走电机(3011)设于所述旋转架(304)，所述第一行走电机(3011)驱动所述第一行走轮(3012)转动。

4.如权利要求1或2所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述变径驱动部(10)还包括固定座(1)、涨紧装置(2)；

所述涨紧装置(2)设于所述固定座(1)，所述第一转向部(30)设于所述固定座(1)的与所述涨紧装置(2)相背的一侧，所述牵引件(20)连接所述涨紧装置(2)；

所述行走机构(3)设于所述固定座(1)，至少两组所述行走机构(3)以所述涨紧装置(2)为中心圆周均布设置，所述行走机构(3)的一端铰接于所述固定座(1)，另一端与所述涨紧装置(2)连接；

所述行走机构(3)包括第二行走装置(31)，所述涨紧装置(2)控制所述第二行走装置(31)远离或靠近管道内壁，所述第二行走装置(31)能够与管道接触并在管道内行走。

5.如权利要求4所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述涨紧装置(2)包括动力装置(21)，移动件(22)、第一导向柱(23)、连杆(4)；

所述动力装置(21)设于所述固定座(1)，所述第一导向柱(23)的一端设于所述固定座(1)，所述移动件(22)套设于所述第一导向柱(23)，所述动力装置(21)驱动所述移动件(22)在所述第一导向柱(23)上沿所述第一导向柱(23)的轴线方向移动，所述连杆(4)铰接于所述移动件(22)。

6.如权利要求5所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述动力装置(21)为电机，所述第一导向柱(23)和移动件(22)分别为滚珠丝杆的螺杆和螺母，所述电机驱动所述螺杆运转。

7.如权利要求5所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述动力装置(21)为螺旋弹簧，该螺旋弹簧套设于所述第一导向柱(23)，所述螺旋弹簧的一端与所述固定座(1)连接固定，另一端与移动件(22)连接固定，当所述螺旋弹簧被所述移动件(22)拉伸时，所述螺旋弹簧对所述移动件(22)提供远离所述固定座(1)的拉力；或者，当所述螺旋弹簧被所述移动件(22)压缩时，所述螺旋弹簧对所述移动件(22)提供远离所述固定座(1)的推力。