[实用新型]一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，包括爬壁车体，还包括视觉伺服机构、连接机构和喷漆机构，所述爬壁车体通过永磁体车轮与待作业设备表面吸附固定，本实用新型具备多种作业模式以适应复杂的作业工况：机器人喷漆机构中各喷枪采用独立控制的方式，在进行大面积喷漆作业时，喷枪全部开启进行高效喷漆作业，在进行局部修补的点喷作业时，根据视觉伺服机构得到的表面位置和形状，通过丝杠螺母模组调节距离最近的喷枪进行点喷作业，实现有效的定点修补喷漆作业。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人。

背景技术

大型船舶、石化储罐以及其他一些大型机械设备一般情况下由钢铁等导磁性材料构建而成，为保障机械设备的安全运转，需对其进行定期表面喷漆防腐作业。目前，世界范围内广泛采用传统的人工喷涂作业方式开展喷漆作业，人工喷漆作业不仅劳动强度大、喷漆质量不稳定、作业效率低、经济投入大，而且喷漆的毒害环境会对操作人员身体造成极大的危害。随着机器人技术的快速发展，将机器人应用于喷漆作业以提高喷漆产品质量降低人工成本，已成为现代化喷漆防腐作业研究的热点与发展趋势。

现有的喷漆机器人大多数采用固定安装在机械臂前端的喷漆喷头，通过控制喷漆机器人的行走来进行相应的喷漆作业，主要应用表面结构简单的产品制造上。由于船舶、石化储罐等大型机械设备外形结构复杂，外表面有的是不规则的复杂弯曲面，内部结构有的是半封闭或全封闭的舱室空间复杂，在长期的实际应用中发现，现有的喷漆机器人在大面积喷漆作业的工况下，喷漆效率相对较低，无法有效保障喷漆的厚度及均匀度，在复杂工况环境下进行局部喷漆作业时，现有的喷漆机器人对一些非常规的曲面部位无法进行有效喷漆，对大型工件高精度检测时由于像素、光源及太阳光等因素对相机成像产生影响，导致现有的喷漆机器人对工件的轮廓和造型的视觉检测识别精度低。

综上所述，针对大型船舶和石化储罐等机械设备的喷漆防腐作业，现有喷漆机器人受复杂工况的影响视觉检测的识别精度低，同时，无法有效达到大面积喷漆和局部修补喷漆作业的要求。因此，亟需开发一种能够实现视觉伺服的，具备多种喷漆模式以适应大面积喷漆作业和局部修补喷漆作业喷漆机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，包括爬壁车体，还包括视觉伺服机构、连接机构和喷漆机构，所述爬壁车体通过永磁体车轮与待作业设备表面吸附固定，且爬壁车体内部安装有可实现爬壁的车轮驱动电机，所述爬壁车体通过法兰连接将视觉伺服机构固定安装于爬壁车体上，所述视觉伺服机构与喷漆机构通过连接机构连接。

优选的，所述爬壁车体的底盘配置四个驱动轮，且驱动轮内置用于实现与导磁材料的吸附的永磁体。

优选的，所述视觉伺服机构包括无底矩形壳体结构的相机罩、连接框体、相机支架和工业相机，所述相机罩的左板开设与爬壁车体右端面设置连接法兰相配合的通孔，用于通过螺钉实现相机罩与爬壁车体的固定连接。

优选的，所述相机罩的前后板开设有用于通过螺钉插接实现相机罩与连接框体的固定连接的沉头孔，相机罩右板开设两个用于实现连接机构中的连接板平动的方形孔

优选的，所述连接机构包括丝杠螺母模组、导轨滑块模组、连接板、连接杆和滑杆连接块；所述丝杠螺母模组中两轴承支座底部配置有沉头孔，通过螺钉连接可实现丝杠螺母模组与连接框体之间的固定安装，丝杠螺母模组中螺母配置有螺纹孔，螺纹孔中螺纹连接有可实现螺母与连接板的固定安装的螺钉；所述导轨滑块模组中导轨均匀配置若干安装孔，通过螺钉连接可将导轨滑块模组固定安装于框体上，导轨滑块模组中滑块上配置有螺纹孔，通过螺钉连接可将连接板固定安装于滑块上，实现连接板在丝杠螺母模组的驱动下沿导轨滑块模组中导轨的水平移动。