[实用新型]一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人

权利要求书

1.一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，包括爬壁车体（1），其特征在于：还包括视觉伺服机构（2）、连接机构（3）和喷漆机构（4），所述爬壁车体（1）通过永磁体车轮与待作业设备表面吸附固定，且爬壁车体（1）内部安装有可实现爬壁的车轮驱动电机，所述爬壁车体（1）通过法兰连接将视觉伺服机构（2）固定安装于爬壁车体（1）上，所述视觉伺服机构（2）与喷漆机构（4）通过连接机构（3）连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述爬壁车体（1）的底盘配置四个驱动轮，且驱动轮内置用于实现与导磁材料的吸附的永磁体。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述视觉伺服机构（2）包括无底矩形壳体结构的相机罩（21）、连接框体（22）、相机支架（23）和工业相机（24），所述相机罩（21）的左板开设与爬壁车体（1）右端面设置连接法兰相配合的通孔，用于通过螺钉实现相机罩（21）与爬壁车体（1）的固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述相机罩（21）的前后板开设有用于通过螺钉连接实现相机罩（21）与连接框体（22）的固定连接的沉头孔，相机罩（21）右板开设两个用于实现连接机构（3）中的连接板（33）平动的方形孔。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述连接机构（3）包括丝杠螺母模组（31）、导轨滑块模组（32）、连接板（33）、连接杆（34）和滑杆连接块（35）；所述丝杠螺母模组（31）中两轴承支座底部配置有沉头孔，通过螺钉连接可实现丝杠螺母模组（31）与连接框体（22）之间的固定安装，丝杠螺母模组（31）中螺母配置有螺纹孔，螺纹孔中螺纹连接有可实现螺母与连接板（33）的固定安装的螺钉；所述导轨滑块模组（32）中导轨均匀配置若干安装孔，通过螺钉连接可将导轨滑块模组（32）固定安装于框体（22）上，导轨滑块模组（32）中滑块上配置有螺纹孔，通过螺钉连接可将连接板（33）固定安装于滑块上，实现连接板（33）在丝杠螺母模组（31）的驱动下沿导轨滑块模组（32）中导轨的水平移动。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述连接板（33）为阶梯型板结构，第一级底板上开设与导轨滑块模组（32）中滑块上配置的螺纹孔相配合的连接法兰，用于通过螺钉连接将连接板（33）固定安装于滑块上，第二级中间板上开设与丝杠螺母模组（31）中螺母配置的螺纹孔相配合的连接法兰，用于通过螺钉实现连接板（33）与螺母的固定安装，第三级上板上设置一圆柱形安装轴，用于通过轴孔配合实现连接板（33）与连接杆（34）之间的固定安装；所述连接杆（34）为一两端开设可调孔径的安装孔的杆件结构，用于通过螺钉锁紧与连接板（33）及滑杆连接块（35）的安装轴配合；所述滑杆连接块（35）为一个块体结构零件，滑杆连接块（35）左端设置一圆柱形安装轴，用于通过轴孔配合实现滑杆连接块（35）与连接杆（34）之间的固定安装，滑杆连接块（35）右端设置一可调孔径的安装孔，用于通过螺钉锁紧与滑杆实现轴孔配合的固定安装。