[实用新型]一种中包机

权利要求书

1.一种中包机，包括机架，其特征在于：还包括：

用于输送物料的输送机；

用于拾取输送机上的物料并进行装袋工作的装袋机器人；

设有上袋工位、撑袋工位、装袋工位和出料工位的旋转卡盘；

用于撑袋的撑袋器；

用于带动撑袋器移位的移位机器人；

所述输送机、装袋机器人、旋转卡盘和移位机器人均固定于机架上，所述装袋机器人和移位机器人水平分布于机架上层；所述输送机和旋转卡盘水平分布且位于装袋机器人和移位机器人的下方机架上；旋转卡盘靠近输送机的工位为装袋工位，装袋工位的前道工位为出料工位，后道工位为撑袋工位；所述输送机和旋转卡盘的装袋工位位于装袋机器人的下方工作范围内；所述移位机器人运动轨迹位于旋转卡盘的出料工位和撑袋工位的中心连线的正上方。

2.根据权利要求1所述的一种中包机，其特征在于：所述旋转卡盘包括基板，所述基板四周均布且固定连接有四块安装板，所述基板中心与减速机的输出轴固定连接；四块所述的安装板分别从外沿向内设有U型开口，U型开口两侧的安装板上方分别设有一个撑袋器固定座。

3.根据权利要求2所述的一种中包机，其特征在于：所述撑袋器包括两个撑板和两个锁扣，撑板包括一底板，底板两侧分别设有与底板垂直的侧板，所述侧板高度从上边高线性过渡到下边低；两个撑板设有侧板的一面相对设置，并且两个撑板位于同一边的侧板上边均与同一个锁扣铰接，每个撑板的两侧侧板上边均设有一个向外的定位销；所述锁扣上外侧设有一个柱形的金属块。

4.根据权利要求3所述的一种中包机，其特征在于：所述装袋机器人为并联机器人。

5.根据权利要求4所述的一种中包机，其特征在于：所述移位机器人为XY直线模组机器人，其包括X轴运动臂和Y轴运动臂，X轴运动臂与输送机输送方向平行且位于旋转卡盘的装袋工位和出料工位的中心线正上方；所述Y轴运动臂为竖直设置并且Y轴运动臂可在X轴运动臂上沿X轴方向运动并且可在竖直方向运动，所述Y轴运动臂的底端设有第一电磁铁。

6.根据权利要求5所述的一种中包机，其特征在于：所述撑袋器固定座上设有与同一侧的撑袋器上的两个定位销分别吻合的两个U型槽；撑袋器固定座位于两个U型槽中间设有与撑袋器上的金属块位置相对应的凹槽，凹槽底部设有第二电磁铁。