[实用新型]一种夹持机构

说明书

本实用新型提供一种夹持机构，包括安装架，其内设有导轨；一对滑块，对称地滑动于安装架的卡槽内，转向块由驱动机构驱动运动；一对夹持块，分别连接于滑块，并由驱动机构带动两个滑块靠近或分离；其中至少一个滑块浮动滑块，浮动滑块又包括至少两个串接的浮动块以及连接于相邻浮动块之间的弹簧，其中一端的浮动块由转向块驱动，另一端的浮动块连接夹持块。本实用新型提供的夹持机构相比于现有的夹爪气缸，结构紧凑小巧，便于结构设计、能稳定夹持大尺寸物体且因夹爪有弹性能有效保护工件。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种夹持机构。

背景技术

气动夹爪是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置，主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。目前已经被国内外自动化企业广泛使用。按照样式通常可分为Y型夹指和平型夹指。而气动夹爪的夹取是一个撞击过程，冲击在原理上存在，难以消除，因此被夹持的工件可能会由此产生损伤。因此，在气动夹爪上设置缓冲机构能够在一定程度上减轻对工件的损伤。

现有一种自动柔性卡具，包括一安装支架和两套对称设置的夹持装置，其中一套夹持装置直接固定连接在所述安装支架底部一侧，另一套夹持装置通过一套浮动机构连接在所述安装支架底部另一侧；所述两夹持装置的底部分别对称设置有两夹爪。其中一个为浮动夹爪，包括由转轴连接的固定板和浮动板。固定板上设有若干工艺孔，孔内设有一顶杆，顶杆的一端伸出工艺孔与浮动板相抵，另一端设有弹簧与固定板固定。在一套夹持装置上设置浮动机构，避免了夹持过程两套夹持装置对被夹持工件的过定位，既能够补偿各种定位误差，保证了稳定的抓取，又避免了因为过定位等原因导致的对工件的损坏；两套夹持装置上均设置有一浮动夹爪，可补偿工件表面的形状误差，增大卡具与工件的接触面积，降低对工件表面的损伤。

现有气动夹爪结构中夹爪是通过可在导轨或滑槽上滑动运动的滑动臂连接在气缸上的，通常夹爪与滑动臂为L型一体件。当被夹持物的尺寸发生变化，即需要更大的夹持长度时，只能通过增加导轨或滑槽的长度，以及增加夹爪上滑动臂的长度来实现。但通常一个夹持装置中的导轨或者滑槽其长度是固定的，不便于调节或更换，因此通常通过增加夹爪与导轨或滑槽连接的滑动臂的长度使其可以夹持的长度变长，而随着夹爪的滑动臂长度的增加，夹爪与滑动臂之间会形成较长的悬臂梁结构，众所周知，悬臂梁结构中当悬臂梁长度增加后其自由端易出现晃动同时悬臂梁易受力矩作用发生变形，即滑动臂长度增加后，夹爪端相对于滑动臂另一端部的距离变长，此时在夹紧工件，工件对夹爪反作用力的力矩也随之增大，因此滑动臂容易产生变形和夹爪晃动，容易造成夹持不稳的不良影响。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的夹爪宽度增加后晃动幅度大夹持不稳的缺陷，从而提供一种不需要增加夹爪宽度就能稳定夹持且能有效保护工件的夹持机构。

本实用新型提供一种夹持机构，包括安装架，其内设有卡槽；一对滑块，对称地滑动设置于所述卡槽内，所述滑块由驱动机构驱动运动；

一对夹持块，分别连接于所述滑块，并由所述滑块带动彼此靠近或分离；

其中至少一个所述滑块为浮动滑块，包括至少两个串接的浮动块以及连接于相邻浮动块之间的弹簧，其中一端的所述浮动块由所述驱动机构驱动，另一端的浮动块连接于所述夹持块。

所述浮动滑块包括若干依次连接的第一浮动块和第二浮动块，其中第一浮动块与所述第二浮动块互相扣合设置，且第一浮动块与第二浮动块之间连接有所述弹簧。

所述第一浮动块包括第一浮动块本体以及第一扣合部，所述第二浮动块包括第二浮动块本体以及第二扣合部；其中第一扣合部活动连接于所述第二浮动块本体内，浮动块上所述第二扣合部活动连接于所述第一浮动块本体内，且第一、第二扣合部之间连接有所述弹簧。

所述第二扣合部上设有允许所述第一扣合部插入并在其中滑动的滑槽。