[实用新型]基于VEXIQ机器人平台的放球机构

说明书

本实用新型涉及一种基于VEXIQ机器人平台的放球机构，包括传动轴，该传动轴贯穿连接在机器人底盘上；驱动装置，该驱动装置包括设置在机器人底盘上的马达，该马达的输出轴上连接有主动齿轮，该主动齿轮通过链条与传动轴上的从动齿轮连接；两个对称设置在从动齿轮两侧的机械铲，所述机械铲包括水平部和竖直部，水平部包括两根横臂，两横臂的前端与所述传动轴连接，两横臂的末端之间设有第一连接杆；竖直部包括两根纵臂，两纵臂的底部与相应地横臂末端连接，两纵臂的顶部之间设有第二连接杆；两个机械铲的外侧均设置有挡球机构，且在两个机械铲的内侧之间设置有分球机构。本实用新型能将球投放在最高层篮筐中，且可以一次投放四个球。

技术领域

本实用新型涉及VEXIQ机器人技术领域，具体涉及一种基于VEXIQ机器人平台的放球机构。

背景技术

VEX机器人大赛又称VEX机器人世界锦标赛(VEX Robotics Competition)，是一项旨在通过推广教育型机器人，拓展中学生和大学生对科学、技术、工程和数学领域兴趣，提高并促进青少年的团队合作精神、领导才能和解决问题的能力的世界级大赛。2016-2017年VEXIQ比赛主题为急速过渡(Crossover)，比赛场地分为橙色得分区和蓝色得分区，两支队伍将在一分钟的时间内将自己场地的六角球运送到对方场地，然后将对方运送过来的球放入到自己场地的篮筐中，篮筐从上至下有三层，最后两台机器人需要停在场地中间的桥上且保持桥的平衡。

由与整个比赛时间仅有一分钟的时间，故要在一分钟的时间内得到更高的分数，故要尽可能的优化机器各部分的机械结构，达到更为高效的目的。由于VEXIQ官方提供的比赛机器效率低下，放球机构无法将球放到最高层篮筐中，而且，且其放球机构的放球速度也较慢。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种基于VEXIQ机器人平台的放球机构，以便于将球放入最高层篮筐中，同时提高放球的速度。

为解决上述技术问题，本实用新型的基于VEXIQ机器人平台的放球机构，包括传动轴，该传动轴贯穿连接在机器人底盘上；驱动装置，该驱动装置包括设置在所述机器人底盘上的马达，该马达的输出轴上连接有主动齿轮，该主动齿轮通过链条与所述传动轴上的从动齿轮连接；两个对称设置在所述从动齿轮两侧的机械铲，所述机械铲包括水平部和竖直部，所述水平部包括两根横臂，两横臂的前端与所述传动轴连接，两横臂的末端之间设有第一连接杆；所述竖直部包括两根纵臂，两纵臂的底部与相应地横臂末端连接，两纵臂的顶部之间设有第二连接杆；两个所述机械铲的外侧均设置有挡球机构，且在两个机械铲的内侧之间设置有分球机构。

本实用新型在放球时，由机器人底盘带动放球机构运动到目标篮筐位置，然后驱动装置工作，使得机械铲以传动轴为轴旋转，从而将机械铲上的球放入目标篮筐中；本实用新型的机械铲包括水平部和竖直部，而竖直部的长度则决定了球是否可以投入最高层篮筐中，以及一次可以完成几个球的投放工作，但是竖直部过长又会导致机械铲重量较大，超出马达的负荷，而比赛中马达的使用数量有规定，因此，本实用新型对机械铲的结构进行了优化，使水平部仅包含两根横臂和第一连接杆，而竖直部仅包含两根纵臂和第二连接杆，纵臂的长度需要满足可以同时放置两个球，在放球时，位于顶部的球可以直接放在最高层篮筐，而位于底部的球则可以放进下一层篮筐中；挡球机构以防止球从机械铲外侧掉落，而分球机构则可以限定球的位置，确保球可以顺利投入篮筐中；由此可见，本实用新型提供的放球机构能将球投放在最高层篮筐中，且可以一次投放四个球，提高了单位时间内放球的数量。

优选地，所述挡球机构与位于机械铲外侧的纵臂连接，所述挡球机构包括依次连接的第一防护板、第二防护板和第三防护板，所述第一防护板的一端连接在所述纵臂的上部，另一端与第二防护板的顶部连接，所述第三防护板的一端连接在所述纵臂的下部，另一端与第二防护板的底部连接，所述第二防护板与所述纵臂平行设置。