[实用新型]一种双编码器关节和机器人

权利要求书

1.一种双编码器关节，包括外壳，其特征在于，

还包括输入电机、由所述输入电机驱动的蜗杆、与所述蜗杆相互啮合的涡轮，由所述涡轮驱动的转轴、由所述转轴驱动的输出盘以及两个编码器；

所述两个编码器包括：用于检测所述输入电机的转动信息的输入编码器，和用于检测所述转轴的转动信息的输出编码器。

2.根据权利要求1所述的双编码器关节，其特征在于，

所述蜗杆、涡轮和转轴安装在所述外壳的内部，所述蜗杆由所述外壳内安装的蜗杆轴承支撑和固定，所述涡轮固定连接在所述转轴上，所述转轴通过转轴轴承安装在固定盘上，所述固定盘安装在所述外壳上，所述转轴的端部穿出所述固定盘，所述输出盘安装在所述转轴的端部且位于所述外壳的外部。

3.根据权利要求2所述的双编码器关节，其特征在于，

所述输入电机安装在一电机法兰上，所述电机法兰固定连接在一连接座上，所述连接座固定连接在所述外壳上，所述连接座内设有用于连接所述输入电机的电机轴和所述蜗杆的联轴器。

4.根据权利要求1至3中任一所述的双编码器关节，其特征在于，

所述输入编码器安装于所述输入电机的一端，所述输入编码器的内圈与所述输入电机的电机轴固定连接，所述输入编码器的外圈固定在所述外壳上。

5.根据权利要求1至3中任一所述的双编码器关节，其特征在于，

所述输入编码器安装于所述蜗杆的一端，所述输入编码器的内圈与所述蜗杆固定连接，所述输入编码器的外圈固定在所述外壳上。

6.根据权利要求1至3中任一所述的双编码器关节，其特征在于，

所述输出编码器安装于所述转轴的一端，所述输入编码器的内圈与所述转轴固定连接，所述输入编码器的外圈固定在所述外壳上。

7.根据权利要求1至3中任一所述的双编码器关节，其特征在于，

所述输出编码器为中通轴编码器，安装于所述外壳的内部，所述输出编码器的内圈与所述转轴固定连接，所述输出编码器的外圈固定在所述外壳上。

8.根据权利要求1至3中任一所述的双编码器关节，其特征在于，

所述外壳由相互对称的上外壳和下外壳组合而成。

9.一种应用如权利要求1所述的双编码器关节的机器人。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述机器人包括第一臂体和第二臂体以及用于连接所述第一臂体和所述第二臂体的双编码器关节，所述双编码器关节的外壳与所述第一臂体固定连接，所述双编码器关节的输出盘与所述第二臂体固定连接，所述第二臂体能够在所述双编码器关节的驱动下转动。