[实用新型]三防应急侦检救援机器人

权利要求书

1.三防应急侦检救援机器人，其特征在于，所述的三防应急救援机器人包括六轮电动全驱动越野运动平台、双臂机器人主体系统、主从操作与人机一体化系统、数据通讯一体化光电桅杆；所述的双臂机器人主体系统和主从操作与人机一体化系统安装在六轮电动全驱动越野运动平台上；所述的数据通讯一体化光电桅杆介于双臂机器人主体系统和主从操作与人机一体化系统之间。

2.根据权利要求1所述的三防应急侦检救援机器人，其特征在于，所述的六轮电动全驱动越野运动平台包括驱动主电机、转向副电机、主变速器、副变速器、中央控制器、数据收发通讯模块；驱动主电机和转向副电机两者采用并联连接；所述的主变速器和副变速器两者采用并联连接；所述的驱动主电机、转向副电机、主变速器、副变速器以及数据通信模块均与中央控制器建立连接。

3.根据权利要求1所述的三防应急侦检救援机器人，其特征在于，所述的双臂机器人主体系统包括腰部、颈部、手臂部、手指部；所述的颈部通过快换连接机构安装在腰部上端；所述的腰部两侧安装有手臂部；所述手臂部的远端安装有手指部。

4.根据权利要求1所述的三防应急侦检救援机器人，其特征在于，所述颈部具有两个自由度，分别为颈滚转、颈俯仰；所述的颈部内设有颈部电机；

所述的腰部具有两个自由度，分别为腰滚转、腰俯仰；所述的腰部内设有腰部电机；

所述的手臂部具有六个自由度，分别为肩滚转，肩俯仰，肩肘滚转，肘俯仰，腕滚转，腕俯仰；

所述的手指部具有六个自由度；所述的手指部包括大拇指、四指、手掌；所述的手指和四指均设置在手掌上，且大拇指位于四指一侧；所述的大拇指和四指均设有关节；

所述的手掌以及关节内均安装有微型驱动电机，四指上的相邻关节之间连接有钢丝绳，并通过钢丝绳耦合传动；所述的大拇指上设有拉杆，且拇指的自由度通过拉杆关节传动。

5.根据权利要求1所述的三防应急侦检救援机器人，其特征在于，所述的主从操作与人机一体化系统包括：包括手臂遥操作系统、手部遥操作系统、手臂遥操作系统主控模块、手臂遥操作软件系统、手臂遥操作人机一体化界面；所述的手臂遥操作系统用于控制对机器人手臂部动作指令；所述的手部遥操作系统用于控制对机器人手部动作指令；所述的手臂遥操作系统主控模块和手臂遥操作系统建立连接；手臂遥操作人机一体化界面用于实时反应双臂机器人运行时的各项数据用图形。

6.根据权利要求1所述的三防应急侦检救援机器人，其特征在于，所述的数据通讯一体化光电桅杆上安装有摄像头和照明灯。