[实用新型]隧道吊运机器人

权利要求书

1.一种隧道吊运机器人，包括机身连接架（10），其特征在于：机身连接架（10）上至少安装有两组起吊门架，该起吊门架包括门架支腿和门架横梁，所述门架支腿包括相互滑动连接的门架上支腿（3）和门架下支腿（1），在门架上支腿（3）和门架下支腿（1）间设置有支腿伸缩驱动装置（2），该门架横梁包括左半横梁（6）和右半横梁（7），在左半横梁（6）和右半横梁（7）之间连接有横梁伸缩驱动装置（4）；在门架下支腿（1）上固定安装有多维轮支架（8.3），该多维轮支架（8.3）上铰支有行走轮摆动支架（8.7），该行走轮摆动支架（8.7）与多维轮支架（8.3）之间支承有摆动驱动装置（8.2），在行走轮摆动支架（8.7）上转动支承有行走轮支架（8.9），在行走轮摆动支架（8.7）和行走轮支架（8.9）之间设置有轮架回转传动装置（8.8），行走轮支架（8.9）上转动支承有行走轮（8.12），该行走轮（8.12）与行走轮驱动装置（8.1）传动连接。

2.根据权利要求1所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述机身连接架（10）固定连接于门架上支腿（3）上。

3.根据权利要求1所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述机身连接架（10）固定连接于左半横梁（6）和右半横梁（7）上。

4.根据权利要求1所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述门架上支腿（3）和门架下支腿（1）相互滑动套接。

5.根据权利要求1所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述支腿伸缩驱动装置（2）为伸缩油缸。

6.根据权利要求1所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述左半横梁（6）和右半横梁（7）直接滑动套接。

7.根据权利要求1所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述左半横梁（6）和右半横梁（7）通过横梁连接件（5）滑动套接。

8.根据权利要求6或7所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述横梁伸缩驱动装置（4）的两端分别绞支于左半横梁（6）和右半横梁（7）上。

9.根据权利要求8所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述横梁伸缩驱动装置（4）为两套，该两套横梁伸缩驱动装置（4）的一端均绞支于横梁连接件（5）上，该两套横梁伸缩驱动装置（4）的另一端分别绞支于左半横梁（6）和右半横梁（7）上。

10.根据权利要求1所述的隧道吊运机器人，其特征在于：所述摆动驱动装置（8.2）为伸缩油缸；所述轮架回转传动装置（8.8）为蜗轮蜗杆减速机；所述横梁伸缩驱动装置（4）为伸缩油缸。