[实用新型]一种车轮减震结构及装有该结构的消毒机器人

说明书

本实用新型公开了一种车轮减震结构及装有该结构的消毒机器人，减震结构包括支撑件，支撑件上连接有第一转轴和第二转轴，第一转轴和第二转轴位于两个车轮的中心轴线上，第二转轴上连接有相对支撑件转动的车轮支架，每个车轮支架上连接一车轮，第一转轴上连接有至少两个相对支撑件转动的弹性件，弹性件一端与第一转轴相连接，另一端与车轮支架相连接。其优点在于，利用连接在第一转轴上的两个弹性件和第二转轴上的车轮支架分别实现两个车轮的独立减震，且第一转轴和第二转轴设置在两个车轮的中心轴线上，保证了车轮和消毒机器人的平衡，使整体的减震结构更紧凑，适用于小型的消毒机器人机体。

技术领域

本实用新型涉及减震技术领域，尤其涉及一种车轮减震结构及装有该结构的消毒机器人。

背景技术

在轮式移动机器人驱动装置中，驱动轮和底盘通常是刚性连接，即车轮与减速器固定在车轮支架上，车轮支架又直接固定在车轮底盘上。当电机通过减速机减速，驱动机器人行走时，地面的高低不平会引起车轮震动，并直接传递到机器人底盘，导致机器人颠簸得特别严重，而且容易导致车轮空转；对于四轮或四轮以上的轮式移动机器人，若采用双轮差速驱动，由于地面不平，则容易出现驱动轮被从动轮架空，无法驱动的现象。同时也避免了由于驱动轮空转带来的测速数据失准。

目前，已有很多厂家在驱动装置中已添加了减震机构，如专利：轮式移动机器人悬挂装置(公开号：CN105564177)，其通过在两个旋转连接机构之间设置板簧，当车轮在不平地面运动时，在板簧作用下，可以绕着旋转轴轴心线向上摆动，吸收路面的冲击能量，有效减缓轮式机器人车轮在运动时传给底盘的振动，同时通过调整车轮距离地面的高度，始终保证车轮着地，避免了驱动轮空转或打滑的现象，提高了机器人运动的可靠性和稳定性。上述专利主要是利用板簧的压紧力使车轮始终贴紧地面，由于两板簧顶端相抵触，因此在车轮支架始终处于倾斜状态，容易使车轮也处于倾斜状态，同时，两个板簧相抵，彼此相互影响，两个车轮无法独立减震，一侧车轮的状态也会影响另一侧车轮的高低状态，容易导致车体单侧倾斜，影响机器人的平稳运行。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种结构紧凑、相互独立的车轮减震结构。

本实用新型的目的之二在于提供一种装有上述车轮减震结构的消毒机器人，保证运行平稳。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种车轮减震结构，包括支撑件，所述支撑件上连接有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和所述第二转轴位于两个车轮的中心轴线上，所述第二转轴上连接有相对所述支撑件转动的车轮支架，每个车轮支架上连接一车轮，所述第一转轴上连接有至少两个相对所述支撑件转动的弹性件，所述弹性件一端与第一转轴相连接，另一端与车轮支架相连接。

进一步地，所述支撑件包括支撑座和支撑横梁，所述支撑座垂直设置在底盘上，底盘位于车轮之间，两个支撑座相对设置，所述支撑横梁设置在所述支撑座上端，所述支撑座与所述第一转轴相连接，所述支撑横梁底面上设有所述弹性件的安装座，所述第一转轴穿过所述安装座。

进一步地，所述安装座包括限制所述弹性件轴向移动的挡板，所述挡板之间设有供所述弹性件的连接端插入的间隙，所述挡板上设有供所述第一转轴穿过的第一通孔。

进一步地，底盘与所述车轮支架之间设有供所述车轮支架活动的空隙，底盘两侧设有用于容纳所述车轮并供其活动的容纳槽。

进一步地，所述车轮支架靠近所述车轮的一侧上设有与所述弹性件相连接的连接座，所述连接座包括限制所述弹性件轴向移动的限位板。

进一步地，所述车轮支架上设有至少两个连接座，所述弹性件的数量至少为四个，每两个弹性件为一组，与一安装座相连接，并分别与两个所述车轮支架相连接。

进一步地，所述支撑座与所述第二转轴相连接，所述车轮支架上设有与所述第二转轴连接的旋转座，两个所述旋转座之间设有石墨环。