[实用新型]六轴多关节翻转设备

权利要求书

1.六轴多关节翻转设备，包括六轴多关节翻转机械手(2)，其特征在于：所述六轴多关节翻转机械手(2)上设有旋转驱动电机(20)，与所述旋转驱动电机(20)的动力输出端连接通过转换气路以吸放纸模的气路转换装置(4)、与所述气路转换装置连接并能随其转动的连接支座(3)、与所述连接支座(3)连接且能沿其转动轴心翻转的纸模吸放组件，所述纸模吸放组件与所述气路转换装置(4)通过管道连通。

2.根据权利要求1所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述纸模吸放组件包括设于所述连接支座(3)一侧的干模吸取装置(32)、和设于所述连接支座(3)另一侧的湿模吸取装置(31)，所述干模吸取装置(32)和所述湿模吸取装置(31)与所述连接支座(3)连接并在所述旋转驱动电机(20)的带动下沿连接支座的转动。

3.根据权利要求2所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述湿模吸取装置(31)包括吸取座(311)和设于吸取座上的盖板(312)，所述吸取座(311)内设有气流腔(3111)，所述盖板(312)上设有与所述气流腔(3111)连通的气体流入接头，所述气体流入接头通过管道与所述气路转换装置连通。

4.根据权利要求2所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述干模吸取装置(32)包括吸取支架(321)，所述吸取支架(321)上设有至少一个能吸取纸模成型机上烘干定型的干纸模的吸附机构(322)。

5.根据权利要求3所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述气路转换装置(4)包括外套壳(11)，所述外套壳(11)的壳体内侧壁开设有沿壳体轴心设置的环形导气槽(12)，所述外套壳(11)的壳体外侧壁开设有与所述环形导气槽(12)连通的外套壳抽气道(13)，所述外套壳(11)内设有能在其内转动的旋转头(14)，所述旋转头(14)与所述连接支座(3)连接并带动其转动，所述旋转头(14)的旋转轴心设有与所述气体流入接头连通的旋转头气道(15)，所述旋转头(14)上设有至少1个连通所述旋转头气道(15)与所述环形导气槽(12)的连接气道(16)。

6.根据权利要求5所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述外套壳(11)的中心轴线与所述旋转头(14)的转动轴线重合。

7.根据权利要求5所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述外套壳(11)的壳体内侧壁还开设有沿壳体轴心设置的排气环形槽(17)，所述外套壳(11)的壳体外侧壁设有与所述排气环形槽(17)对应连通的外套壳排气道(18)，所述旋转头(14)上还设有至少1个连通外界与所述排气环形槽(17)的旋转头排气道(19)，所述旋转头排气道(19)通过所述排气环形槽(17)与所述外套壳排气道(18)连通。

8.根据权利要求7所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述旋转头排气道(19)包括平直段(191)和竖直段(192)，所述平直段(191)沿旋转头(14)的周向设置且其一端与所述排气环形槽(17)连通，所述竖直段(192)沿旋转头(14)的轴线方向设置，且其上端与所述平直段(191)的另一端连接，下端向下延伸与外界连通。

9.根据权利要求5所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述旋转头(14)的上部设有与外套壳(11)相适配卡设于外套壳(11)上表面的卡设凸缘(141)。

10.根据权利要求5所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述环形导气槽(12)沿外套壳(11)轴线方向的上下两侧均设有安装槽(110)，所述安装槽(110)内设有密封所述环形导气槽(12)与所述连接气道(16)之间的间隙的密封圈(111)。