[实用新型]一种多功能六足蜘蛛爬行机器人

说明书

本实用新型公布了一种多功能六足蜘蛛爬行机器人，其包括：执行机构，包括机械腿、轻型连接板和驱动舵机，所述机械腿包括六条腿，分为前、后机械腿，所述舵机固定在机械腿上，每条机械腿有两个舵机，每条机械腿分成上下两部分；驱动机构，包括无线传输、天线、控制板和12V锂电池，所述天线安装在控制板上，所述无线传输发出驱动信号，所述天线接收信号后传达到控制板，进而驱动执行机构运动；传感机构，包括高清摄像头、压力传感器和测距传感器，所述高清摄像头安装在机器人身体最前端，所述压力传感器安装在所述机械腿底部，所述测距传感器安装在所述高清摄像头左右两侧。本实用新型不仅爬行速度快，而且稳定性好，使机器人的运行姿态控制更加简单方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多功能六足蜘蛛爬行机器人。

背景技术

伴随着科学技术的成长，人类在生活、生产中渐渐实现智能化和自动化。最近几年来，机器人技术发展迅猛，各式各样的机器人逐渐进入人们的生活。我们的生活水平也因为机器人的加入变得更加有效率。爬行机器人作为机器人的一个重要的分支，由于其优秀的运动能力及复杂环境中出色的平稳性，爬行机器人逐渐被人们用于执行管道探测、废墟搜索等任务。针对原有已经设计出的一代蜘蛛爬行机器人在仿生设计、前行装置、图像采集及传输等方面的不足，以蜘蛛为原型，以实用性、灵活性、经济性为原则，设计一款相对于原有具有更大运载能力，更为节能且对地形环境适应较强的仿生机器蜘蛛，能实现在陆地的良好爬行，来更好的勘测地形地貌，使科研人员能够及时的掌握信息，由机器蜘蛛去探索一些洞穴、攀爬崎岖山区等也可以为人类探索提前获取信息，感知是否有危险，减小不必要的伤亡。

发明内容

本发明主要是解决现有技术中所存在的技术问题，从而提供一种爬行速度快、稳定性好、操控方便的蜘蛛爬行机器人。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

本发明提供一种多功能六足蜘蛛爬行机器人，其包括：

执行机构，包括机械腿、轻型连接板和驱动舵机，所述机械腿包括六条腿，分为前机械腿和后机械腿，所述舵机固定在所述机械腿上，每条机械腿安装有所述舵机两个，所述每条机械腿分成上下两部分，两部分通过轻型连接板连接在一起，所述舵机分别放在机械腿的两部分上，同时驱动机械腿的两部分，所述每条机械腿都包括三个自由度；

驱动机构，包括无线传输部分、天线、控制板和12V锂电池，所述天线安装在所述控制板上，所述无线传输部分发出驱动信号，所述天线接收信号后传达到控制板，进而驱动所述执行机构运动；

传感机构，包括高清摄像头、压力传感器部分和测距传感部分，所述高清摄像头安装在机器人的身体最前端，所述压力传感器部分安装在所述机械腿的底部，每条机械腿均包含一个压力传感器部分，所述测距传感器安装在所述高清摄像头的左右两侧，每侧各一个。

进一步地，所述执行机构主要包括机器人的六条机械腿，所述机械腿均匀分布在机器人身体的两侧，每条机械腿均成圆弧形状，且所述机械腿上开有众多矩形槽，每个矩形槽自上而下并列排布，所述每条机械腿包含三个自由度，使机器人运动更加灵活。

进一步地，所述机械腿上安装有两个舵机，两个舵机分别安装在机械腿的两部分上，每个舵机由螺栓安装在机械腿上，每个舵机分别同时驱动机械腿。

进一步地，所述机械腿分为前机械腿和后机械腿，两条前机械腿安装在机器人身体的前端，每条机械腿都成弯曲的弧形，所述前机械腿与竖直方向保持一定的倾斜角度，向前倾斜，所述后机械腿向后方倾斜一定角度，每条机械腿均设计有矩形槽。

进一步地，所述传感器部分包括压力检测传感器，所述压力传感器安装在六条机械腿的底部，在传感器的周围还有一圈橡胶垫，用来保护传感器不被损坏，每个传感器均直接与所述控制板相连接，所述天线安装在机器人身体尾部与所述控制板相连接，所述高清摄像头安装在机器人身体前端，与所述天线对称分布。