[实用新型]抓取装置

说明书

本实用新型公开了抓取装置，包括抓取驱动装置以及设置在所述抓取驱动装置的驱动端的两套相对设置的柔性夹爪，所述抓取驱动装置能够驱动两套所述柔性夹爪相对运动将产品夹紧或松开；其中，每套所述柔性夹爪至少包括固定夹臂，所述固定夹臂连接于所述抓取驱动装置的驱动端；所述固定夹臂上滑动设置有活动夹臂；所述固定夹臂和所述活动夹臂之间连接有弹性件，所述弹性件沿着所述活动夹臂的运动方向被压缩或者被拉伸。本实用新型在向下运动抓取产品的过程中碰到障碍物或者产品时，活动夹臂能够向上运动压缩或者拉伸弹性件，进行柔性缓冲，从而保护了产品和夹爪，防止撞坏产品和夹爪。

技术领域

本实用新型涉及抓取装置，属于自动化设备技术领域。

背景技术

在自动化生产过程中，需要将产品搬运至各个工位进行作业。搬运过程中，机械手抓取装置碰撞到障碍物或者产品时，如果继续向下进行抓取动作容易损伤夹爪和产品。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种抓取装置，在向下运动抓取产品的过程中碰到障碍物或者产品时，活动夹臂能够向上运动压缩或者拉伸弹性件，进行柔性缓冲，从而保护了产品和夹爪，防止撞坏产品和夹爪。

本实用新型的上述目的可采用下列技术方案来实现：

本实用新型提供了一种抓取装置，包括抓取驱动装置以及设置在所述抓取驱动装置的驱动端的两套相对设置的柔性夹爪，所述抓取驱动装置能够驱动两套所述柔性夹爪相对运动将产品夹紧或松开；其中，每套所述柔性夹爪至少包括固定夹臂，所述固定夹臂连接于所述抓取驱动装置的驱动端；所述固定夹臂上滑动设置有活动夹臂；所述固定夹臂和所述活动夹臂之间连接有弹性件，所述弹性件沿着所述活动夹臂的运动方向被压缩或者被拉伸。

在本实用新型的一个实施例中，所述固定夹臂上设置有压板，所述活动夹臂上设置有支撑板，在所述压板和所述支撑板之间连接有所述弹性件。

在本实用新型的一个实施例中，所述固定夹臂上设置有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动设置有第二滑块，所述第二滑块上设置有所述活动夹臂；或者所述固定夹臂上设置有第二滑块，所述第二滑块滑动设置在第二滑轨上，所述第二滑轨设置在所述活动夹臂上。

在本实用新型的一个实施例中，所述固定夹臂上滑动设置有导杆；所述导杆的上端设置有限位部；所述导杆的下端连接有所述活动夹臂；所述导杆上套设有所述弹性件；所述弹性件一端抵于所述固定夹臂的下表面，另一端抵于所述活动夹臂的上表面。

在本实用新型的一个实施例中，所述固定夹臂上固定连接有导杆，所述导杆的下端滑动穿设于所述活动夹臂且设置有限位部；所述导杆上套设有所述弹性件；所述弹性件一端抵于所述固定夹臂的下表面，另一端抵于所述活动夹臂的上表面。

在本实用新型的一个实施例中，所述抓取驱动装置采用夹爪气缸，两套所述柔性夹爪分别设置在所述夹爪气缸的两个驱动端。

在本实用新型的一个实施例中，所述抓取驱动装置包括电机，所述电机的驱动端通过联轴器与丝杆的一端连接；所述丝杆上具有两段旋向相反的螺纹，每段所述螺纹上设置有一个丝杆螺母，每个所述丝杆螺母上连接有一套所述柔性夹爪。

在本实用新型的一个实施例中，所述抓取驱动装置设置在安装板下部，所述安装板下部设置有第一滑轨，所述第一滑轨上滑动设置有两个第一滑块，两个所述第一滑块分别与所述抓取驱动装置的两个驱动端对应；在所述抓取驱动装置的每个所述驱动端和与所述驱动端对应的所述第一滑块上设置有一个夹臂连接块，所述夹臂连接块上设置有所述柔性夹爪。

在本实用新型的一个实施例中，在所述夹爪的下端设置有勾爪，两个所述勾爪相对的面分别朝对方水平延伸出承托部。

在本实用新型的一个实施例中，在所述固定夹臂的内侧面设置有下压驱动装置，所述下压驱动装置的驱动端设置有压块，所述下压驱动装置能够驱动压块向下运动。