[实用新型]全海深液压机械手腕关节

权利要求书

1.一种全海深液压机械手腕关节，包括手腕马达、手爪油缸和可替换手爪；其特征在于，手腕马达包括多作用内曲线径向柱塞式液压马达的马达壳体和马达端面配流盘，并另行配备马达前端盖、马达后端盖、马达输出轴、平面推力滚针轴承、马达前端配流块；马达输出轴的轴向截面呈T字形，其圆盘状外端位于马达后端盖与手爪基座之间，轴部依次穿过平面推力滚针轴承、马达后端盖、马达壳体、马达端面配流盘、平面推力滚针轴承、马达前端盖、平面推力滚针轴承和锁紧螺母压板，并由锁紧螺母在马达输出轴的内端预紧以防止轴向窜动；在马达输出轴的内端面上设有用于套设角度传感器转动轴的中心光孔，角度传感器固定部分通过螺钉与马达前端盖固定连接；角度传感器的转动轴由紧定螺钉紧钉在马达输出轴上用于防止两者之间发生相对转动，在马达前端配流块上设置角度传感器穿线接头和手爪油缸配流接头；马达端面配流盘为空心轴内花键结构，与马达输出轴之间通过花键传递扭矩，马达壳体与马达后端盖、马达壳体与马达前端盖之间分别以螺钉紧固；

在马达输出轴的内端侧设有两个配流通道，一个是位于马达输出轴的轴线上的手爪合配流通道，一个是平行于轴线侧向布置的手爪开配流通道；两个配流通道均为径向孔与轴向孔连通形成的L形通道，以三道轴用旋转格莱圈将径向孔分隔开并实现径向密封；在马达输出轴的外端侧轴心设空腔作为手爪油缸的缸体，内置活塞体，活塞体两端各设一个活塞杆；其中一个是伸出油缸端盖的外伸活塞杆，用于驱动手爪的开合；另一个是位于马达输出轴手爪合配流通道内的配流活塞杆，用于将液压油配送至外伸活塞杆所在腔室中；油缸端盖以外螺纹连接于即马达输出轴的空腔，分别通过O形圈和格莱圈实现与缸体及外伸活塞杆之间的密封。

2.根据权利要求1所述的全海深液压机械手腕关节，其特征在于，从马达输出轴的内端到外端依次设有中心光孔、径向紧钉螺纹孔、轴向锁紧外螺纹、前端密封光轴、外花键、后端密封光轴、连接法兰、轴承安装沉槽、法兰凸台、活塞腔和端盖连接螺纹；手爪合配流通道由两段孔道组成，一段为位于前端密封光轴表面的径向孔，另一段为位于马达输出轴轴线上呈阶梯形与活塞腔连通的轴向孔，其中轴向孔同时作为为配流活塞杆所在腔体；手爪开配流通道也由两段孔道组成，一段为位于前端密封光轴表面的径向孔，另一段为平行于马达输出轴轴线侧向布置直接与活塞腔连通的轴向孔；在马达前端盖内以三道轴用旋转格莱圈将上述配流通道的两个径向孔分隔开并实现径向密封。

3.根据权利要求1所述的全海深液压机械手腕关节，其特征在于，在手爪油缸的外伸活塞杆末端，通过螺栓紧固一个矩形滑块，矩形滑块左右两侧分别与一个转动滑块的内部矩形槽间隙配合，两者能相对滑动；转动滑块外部呈圆形，与设于手爪本体上的对应圆孔间隙配合使用，两者能相对转动；当手爪油缸推动外伸活塞杆移动时，使矩形滑块与转动滑块相对移动的同时，转动滑块与手爪本体发生相对转动，从而推动两个手爪本体开合。

4.根据权利要求1所述的全海深液压机械手腕关节，其特征在于，所述活塞体与活塞杆为一体结构，两个活塞杆均位于马达输出轴的轴线上，其中外伸活塞杆的直径大于配流活塞杆的直径；活塞体径向设有密封沟槽和导向带沟槽，配流活塞杆的径向设有两个密封沟槽且轴线方向开有配流通道；在活塞体与外伸活塞杆交界处设有一个径向十字形通孔，用于将手爪合配流通道内的液压油配送至外伸活塞杆所在腔室。

5.根据权利要求1所述的全海深液压机械手腕关节，其特征在于，所述多作用内曲线径向柱塞式液压马达的进油口、回油口和卸油口分别通过硬管变向，与马达输出轴的配流接口方向保持同向。

6.根据权利要求1所述的全海深液压机械手腕关节，其特征在于，所述可替换手爪有平动式手爪和交叉式手爪两种类型，两种手爪共用手爪基座、手爪油缸和部分铰接件，以实现快速拆卸与更换手爪；平动式手爪为两片式，由手爪油缸驱动平行四边形连杆机构实现手爪平动开合；交叉式手爪为四指式，由手爪油缸驱动曲柄滑块演变机构实现手爪交叉开合，其四根手指可拆卸且能根据不同组合方式使用；手爪的内表面上布满V形纹路，用于增大抓取物体时的摩擦力。