[实用新型]高精度工业机器人重复定位精度的测量装置有效
| 申请号： | 201820665806.6 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN208269868U | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 李志海;王恒之;山天涯;于洪鹏;李琳;顾岩;吴镇炜 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01B21/04 | 分类号： | G01B21/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 于晓波 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业机器人 测量坐标系 测量装置 重复定位 标准球 测量 固定架 机器人技术领域 接触位移传感器 位移测量传感器 球心 本实用新型 测量标准球 位移传感器 多次重复 工作现场 预先建立 测量点 标定 测绘 车间 | ||
1.一种工业机器人重复定位精度的测量装置，其特征在于：该测量装置包括测量固定架(1)和测量标准球(3)；所述测量固定架(1)上安装有四个位移测量传感器(2)，位移测量传感器的测头经由固定架的侧面伸入固定架内部空间；所述标准球(3)安装在工业机器人(4)末端。
2.根据权利要求1所述的工业机器人重复定位精度的测量装置，其特征在于：所述固定架为上端面具有内凹弧面的倒圆台结构，内凹弧面与倒圆台同心。
3.根据权利要求2所述的工业机器人重复定位精度的测量装置，其特征在于：所述位移测量传感器固定于所述固定架的侧面，位移测量传感器上设有测量杆，测量杆的末端设置测头；位移测量传感器的测头经由固定架的侧面伸入固定架内部空间；四个位移测量传感器(2)的测头不相互接触，且四个测头的球心不共面。
4.根据权利要求1所述的工业机器人重复定位精度的测量装置，其特征在于：所述位移测量传感器为千分表、电感测头、光栅刻度尺笔式传感器或激光位移传感器。
5.根据权利要求3所述的工业机器人重复定位精度的测量装置，其特征在于：通过使用高精度测量仪器建立测量装置的测量坐标系；通过对位移测量传感器(2)的测头位置和测量杆进行测量标定，建立四个位移测量传感器(2)的测头球心在测量坐标系下的坐标值，建立四个位移测量传感器(2)的测量杆轴线在测量坐标系下的方向向量。
6.根据权利要求5所述的工业机器人重复定位精度的测量装置，其特征在于：该测量装置还包括测量工业机器人重复定位精度的测量软件，用于获取位移测量传感器(2)的测量数据，计算标准球球心在测量坐标系下的坐标值，并最终得到工业机器人的重复定位精度。
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