[实用新型]悬挂式机器人的悬挂结构

权利要求书

1.一种悬挂式机器人的悬挂结构，其由吊轨（1）、小车（2）和机器人本体（3）组成，其中：

吊轨（1），其中间设置有缝隙（11）；

小车（2），其设置有导向机构和动力机构，导向机构安装在支架（24）上，动力机构中的两只前滚轮（21）和两只后滚轮（22）能在吊轨（1）上行驶，动力机构经两根吊杆（23）穿过缝隙（11）与导向机构连接；

机器人本体（3），其悬挂在支架（24）的下方；

其特征是：

机器人本体（3）的两端分别固定有摆动杆（41），摆动杆（41）顶部固定有套环（42），支架（24）的两端分别固定有横轴（44），套环（42）套在横轴（44）外，机器人本体（3）相对于横轴（44）能摆动。

2.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是：所述横轴（44）的中心到前滚轮（21）和后滚轮（22）轴心高度H小于两只前滚轮（21）或两只后滚轮（22）之间轮距L的三倍。

3.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是：所述横轴（44）的中心到前滚轮（21）和后滚轮（22）轴心高度H小于等于两只前滚轮（21）或两只后滚轮（22）之间轮距L。

4.如权利要求1-3任一项所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是：

所述套环（42）和横轴（44）之间设置有阻尼结构。

5.如权利要求4所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是，所述阻尼结构包括：

所述的横轴（44）设置有螺纹且开设有轴向滑槽（441）；

弹性套（43），在横轴（44）外且紧贴所述套环（42）的至少一个端面设置有弹性套（43），弹性套（43）设置有防转螺纹孔；

防转螺钉（49），拧入防转螺纹孔进入轴向滑槽（441），防转螺钉（49）能控制弹性套（43）仅能沿着横轴（44）的轴向移动，不能转动；

螺母（45），其拧入横轴（44）螺纹，能通过弹性套（43）压紧套环（42），从而能控制机器人本体（3）相对于横轴（44）的摆动阻尼。

6.如权利要求4所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是，所述阻尼结构包括：

所述的横轴（44）设置有螺纹；

弹性套（43），在横轴（44）外且紧贴所述套环（42）的至少一个端面设置有弹性套（43），弹性套（43）为橡胶套或压簧；

螺母（45），自锁定螺母，其拧入横轴（44）螺纹，能通过弹性套（43）压紧套环（42），从而能控制机器人本体（3）相对于横轴（44）的摆动阻尼。

7.如权利要求1-3任一项所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是，还包括高度调节结构，所述横轴（44）经高度调节结构与所述的支架（24）联接，横轴（44）的高度可以调节。

8.如权利要求7所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是，所述高度调节结构包括：

高度调节杆（47），其开设有长槽；

高度调节螺钉（48），至少两只，其拧入长槽将高度调节杆（47）固定在所述支架（24）上。