[实用新型]一种全自主移动的智能高位叉车

说明书

本实用新型公开了一种全自主移动的智能高位叉车，包含移动底盘、托体、升降架、驱动组件以及自主移动控制系统；所述托体安装在所述升降架上且可相对其可控升降；所述升降架通过驱动组件安装在所述移动底盘上，驱动组件驱动升降架相对于移动底盘升降。本实用新型的全自主移动的智能高位叉车适用于在仓库中对货架进行大件货物的取、放操作，其托体在高度方向的行程可达到升降架本身高度的数倍，可轻易将货物送至较高的储物格内，此外其具有自主移动控制系统，可自动执行货物的取、放任务，且其体积小，可在较窄的过道中行走，可提升仓库的储存能力。

技术领域

本实用新型涉及仓储物流领域，特别是涉及一种全自主移动的智能高位叉车。

背景技术

当前在仓储物流领域，对于从货架上取放大物料一直存在诸多困难，目前在大部分仓库，大物料的取放仍然需要依赖叉车，叉车具有承载重、可升降叉取货物的优点，但其具有以下明显缺点：

(1)叉车体积大，货架之间需要留有足够大的过道供叉车运动，间接造成仓库的存储密度变小，影响仓库的储存能力；

(2)叉车的叉体举升高度有限，其举升高度依赖于叉车架体的高度，而仓库内的货架一般都比较高，叉车无法将货物装至较高的储物格中；

(3)手动叉车依赖于人工的技术水平，且人工成本高，自动叉车的造价高，因此手动叉车与自动叉车都存在使用成本高的问题。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种体积较小、举升高度高、成本低的全自主移动的智能高位叉车。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的全自主移动的智能高位叉车，包含移动底盘、托体、升降架、驱动组件以及自主移动控制系统；所述托体安装在所述升降架上且可相对其可控升降；所述升降架通过驱动组件安装在所述移动底盘上，驱动组件驱动升降架相对于移动底盘升降。

进一步地，所述驱动组件包含一固定架以及设置在固定架与升降架之间的过渡架，所述固定架固定在所述移动底盘上；过渡架上设置有上、下两个主动轮，且过渡架与其两侧的固定架以及升降架之间设置有两根柔性传动件，其中一根柔性传动件绕过在上的主动轮且其两端分别固定在固定架以及升降架的下端，另一根柔性传动件绕过在下的主动轮且其两端分别固定在固定架以及升降架的上端。

进一步地，所述主动轮为链轮、同步轮、滚轮中的一种，对应地所述柔性传动件为链条、同步带、牵拉绳中的一种。

进一步地，所述托体由牵引组件驱动相对于所述升降架可控升降。

进一步地，所述牵引组件的传动原理基于齿轮齿条传动、丝杠传动、同步带传动、链传动中的其中之一。

进一步地，所述移动底盘包含车架、设置在车架中部两侧的两个驱动轮以及若干从动轮。

进一步地，在垂直方向上，所述托体的投射区域落在所述移动底盘的投射区域内。

进一步地，所述自主移动控制系统包含控制单元以及连接所述控制单元的环境探测传感器。

进一步地，所述环境探测传感器为激光雷达、超声传感器、红外传感器中的一种或多种。

进一步地，所述自主移动控制系统还包含辅助导航单元，所述辅助导航单元包含视觉元件、磁导航传感器、RFID地标传感器、UWB定位标签中的一种或多种。

有益效果：本实用新型的全自主移动的智能高位叉车适用于在仓库中对货架进行大件货物的取、放操作，其托体在高度方向的行程可达到升降架本身高度的数倍，可轻易将货物送至较高的储物格内，此外其具有自主移动控制系统，可自动执行货物的取、放任务，且其体积小，可在较窄的过道中行走，可提升仓库的储存能力。

附图说明

附图1为全自主移动的智能高位叉车的结构图；