[实用新型]一种下肢康复机器人力平衡调节装置

说明书

本实用新型提供了一种下肢康复机器人力平衡调节装置，包括连接杆、拉簧安装座、拉簧、弹簧调节螺杆和安装板，所述的连接杆中部铰接在安装板上，一端连接外骨骼机构的负载和配重；至少一个拉簧安装在两个拉簧安装座之间，一个拉簧安装座铰接连接杆的另一端，另一个拉簧安装座与弹簧调节螺杆一端螺纹连接；所述的弹簧调节螺杆的另一端通过拉簧安装轴中心通孔并进行轴向限位，所述的拉簧安装轴与安装板铰接；以上所述铰接的铰接轴相互平行。本实用新型能够实现线性连续调节配重，减小了跟随人体上下运动时的负载。

技术领域

本发明涉及康复医疗机器人技术领域，具体为一种下肢康复机器人力平衡调节装置。

背景技术

随着我国人口老龄化日趋严重，残疾人总数大，需要进行康复医疗的患者逐年增多。采用外骨骼机器人进行肢体康复训练的方式可以对肢体残疾患者进行有效的康复训练。

下肢康复机器人是一种典型的助力装置，力平衡调节装置利用连杆，用来平衡连接在患者身体上的装置的重量，患者不需要承担设备的重量。人在行走过程中，重心会上下变化。目前，康复医疗机器人的力平衡装置多用固定配重，调节不方便，不能够实现线性调节，不能跟随人体重心上下运动，患者在康复运动过程中无法实现重心的上下移动。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种下肢康复机器人力平衡调节装置，能够线性调节配重，并跟随人体重心上下运动。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种下肢康复机器人力平衡调节装置，包括连接杆、拉簧安装座、拉簧、弹簧调节螺杆和安装板。

所述的连接杆中部铰接在安装板上，一端连接外骨骼机构的负载和配重；至少一个拉簧安装在两个拉簧安装座之间，一个拉簧安装座铰接连接杆的另一端，另一个拉簧安装座与弹簧调节螺杆一端螺纹连接；所述的弹簧调节螺杆的另一端通过拉簧安装轴中心通孔并进行轴向限位，所述的拉簧安装轴与安装板铰接；以上所述铰接的铰接轴相互平行。

所述的安装板为两块，通过若干固定轴平行固定；所述的连接杆铰接在两块安装板之间。

所述的连接杆通过圆锥滚子轴承与铰接轴构成滚动副；所述的铰接轴通过弹垫、平垫和六角螺母固连在安装板上。

所述的拉簧安装座分别与一个拉簧安装轴固连，连接杆和一个拉簧安装轴之间通过两个有挡边圆柱滚子轴承构成一对滚动副；另一个拉簧安装轴与安装板之间通过圆锥滚子轴承构成一对滚动副。

本发明的有益效果是：通过螺杆和弹簧的配合，利用连接杆传导平衡力，实现线性连续调节配重，减小了跟随人体上下运动时的负载。

附图说明

图1是力平衡调节装置的侧视立体图；

图2是力平衡调节装置的中部仰视图；

图3是力平衡调节装置的水平截面图；

图4是力平衡调节装置的纵向剖面图；

图5是力平衡调节装置的仰视立体图。

图中，1-有挡边圆柱滚子轴承，2-圆锥滚子轴承，3-六角螺母，4-孔用弹性挡圈，5-轴用弹性挡圈，6-弹垫，7-平垫，8-连接杆，9-拉簧安装座一，10-轴，11-拉簧安装轴一，12-拉簧安装座二，13-拉簧，14-拉簧安装轴二，15-弹簧调节螺杆，16-固定轴，17-安装板一，18-安装板二，19-垫圈。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施例。