[实用新型]一种车轮控制系统和具有其车辆

权利要求书

1.一种车轮控制系统，其特征在于，包括：

多个分布式驱动子系统，每个所述分布式驱动子系统分别包括检测系统和执行器系统，所述检测系统用于测量车轮参数，所述执行器系统与所述检测系统相连并控制所述检测系统运行；

整车总控制器，所述整车总控制器与多个所述分布式驱动子系统相连，所述整车总控制器用于接收所述车轮参数并控制所述执行器系统工作；

驱动系统主控制器，所述驱动系统主控制器与多个所述分布式驱动子系统和所述整车总控制器分别通过双CAN回路相连。

2.根据权利要求1所述的车轮控制系统，其特征在于，还包括：

模块化载荷控制器，所述模块化载荷控制器与所述整车总控制器通过所述双CAN回路相连，所述模块化载荷控制器用于发出所述分布式驱动子系统的运动指令和修正要求。

3.根据权利要求1所述的车轮控制系统，其特征在于，所述检测系统包括：

车速传感器，所述车速传感器用于测量车轮的速度参数；

电流传感器，所述电流传感器用于测量所述车轮的电流参数。

4.根据权利要求3所述的车轮控制系统，其特征在于，所述执行器系统还包括：

轮毂电机，所述轮毂电机与车轮相连以控制车轮转动，所述驱动系统主控制器根据所述速度参数与所述电流参数控制所述轮毂电机工作。

5.根据权利要求1所述的车轮控制系统，其特征在于，所述检测系统还包括：

转向角测量模块，所述转向角测量模块用于测量车轮的转向角参数；

油压传感器，所述油压传感器用于测量所述车轮的油压参数。

6.根据权利要求5所述的车轮控制系统，其特征在于，所述执行器系统还包括：

转向油缸，所述转向油缸与所述车轮相连以控制所述车轮转向，所述驱动系统主控制器根据所述转向角参数和所述油压参数控制所述转向油缸工作。

7.根据权利要求1所述的车轮控制系统，其特征在于，所述检测系统还包括：

位移传感器，所述位移传感器用于测量车轮的位移参数；

气压传感器，所述气压传感器用于测量所述车轮的气压参数。

8.根据权利要求7所述的车轮控制系统，其特征在于，所述执行器系统还包括：

油气弹簧，所述油气弹簧与所述车轮相连，所述驱动系统主控制器控制根据所述位移参数和所述气压参数控制所述油气弹簧的工作。

9.根据权利要求1所述的车轮控制系统，其特征在于，所述检测系统还包括：

车轮力测量模块，所述车轮力测量模块用于测量车轮的力参数；

横摆角速度测量模块，所述横摆角速度测量模块用于测量所述车轮的横摆角速度参数。

10.根据权利要求9所述的车轮控制系统，其特征在于，所述执行器系统还包括：

液压制动模块，所述液压制动模块与所述车轮相连以控制所述车轮的制动，所述驱动系统主控制器根据所述力参数与所述横摆角速度参数控制所述液压制动模块的工作状态。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的车轮控制系统，其特征在于，多个所述分布式驱动子系统之间通过所述双CAN回路相连。

12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-11中任一项所述的车轮控制系统。