[实用新型]一种耐磨柔性手指及其柔性抓取组件

说明书

本实用新型公开了一种耐磨柔性手指及其柔性抓取组件，柔性手指包括手指底板和手指指面，手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，手指指面包括指尖段、指节段和指跟段，指节段包括至少一个波峰和至少一个波谷，指节段和手指底板共同围成了驱动腔室，指跟段内设置有与驱动腔室连通的膨胀连通腔室，手指底板或指跟段上设置有与膨胀连通腔室相连通的通气口，当所述通气口设置于手指底板上时，通气口的位置与指跟段位置对应，手指底板的底部固定有耐磨增强板，所述耐磨增强板与指尖段以及指节段位置对应。该耐磨柔性手指可提高手指底板的耐磨性，进一步延长柔性手指的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及一种耐磨柔性手指，同时还涉及了该耐磨柔性手制成的柔性抓取组件。

背景技术

在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。柔性机械手指采用弹性材料，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。目前的柔性手指包括手指底板和手指指面，所述手指指面连接于手指底板的一侧板面上，所述手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，所述手指指面包括指尖段、指节段和指跟段，所述指节段包括至少一个波峰和至少一个波谷，所述波峰和波谷依次相连构成了波浪形结构，所述指节段和手指底板共同围成了驱动腔室，向驱动腔室内充入气体手指就会产生变形，这样利用多根手指就可以实现手指的抓取，然目前的柔性手指还是存在以下缺点：

1.柔性手指因为柔性材料本身强度限制，使用寿命和耐压强度受到局限，特别是柔性手指的手指底板需要与零部件进行摩擦，容易产生磨损，这样手指底板与柔性手指的弯曲疲劳强度并不匹配，经常出现手指底板破裂而手指指面未开裂的情况，这样柔性手指的综合使用寿命较短。

2.目前的这种柔性手指的使用范围虽然较大，但是依旧无法抓取颗粒或者粉末状的物质。

实用新型内容

本实用新型所要解决的第一个技术问题是：提供一种耐磨柔性手指，该耐磨柔性手指可提高手指底板的耐磨性，进一步延长柔性手指的使用寿命。

本实用新型所要解决的第二个技术问题是：提供一种柔性抓取组件，该柔性抓取组件利用了上述的耐磨柔性手指，可实现颗粒或粉末状物质的抓取，适用范围更广。

为解决上述第一技术问题，本实用新型的技术方案是：一种耐磨柔性手指，包括手指底板和手指指面，所述手指指面连接于手指底板的一侧板面上，所述手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，所述手指指面包括指尖段、指节段和指跟段，所述指节段包括至少一个波峰和至少一个波谷，所述波峰和波谷依次相连构成了波浪形结构，所述指节段和手指底板共同围成了驱动腔室，所述指跟段内设置有与驱动腔室连通的膨胀连通腔室，所述手指底板或指跟段上设置有与膨胀连通腔室相连通的通气口，当所述通气口设置于手指底板上时，通气口的位置与指跟段位置对应，所述手指底板的底部固定有耐磨增强板，所述耐磨增强板与指尖段以及指节段位置对应。

作为一种优选的方案，所述耐磨增强板可拆卸固定在手指底板的底部。

作为一种优选的方案，所述手指底板的底部设置有若干个嵌入凸起，所述耐磨增强板上设置有与嵌入凸起一一对应的嵌入孔，所述耐磨增强板通过嵌入凸起和嵌入孔一一嵌入配合实现嵌入固定。

作为一种优选的方案，所述手指底板和耐磨增强板之间通过魔术贴可拆卸固定，所述魔术贴包括圆毛贴部和刺毛贴部，所述圆毛贴部通过胶水粘结于手指底板的底部或耐磨增强板的板面上，对应的所述刺毛贴部通过胶水粘结于耐磨增强板的板面或手指底板的底部。

作为一种优选的方案，所述耐磨增强板上缝制有弹性带，所述耐磨增强板通过弹性带套箍在手指底板的底部，所述弹性带箍紧于指节段的波谷处。

作为一种优选的方案，所述耐磨增强板通过胶水粘结于手指底板的底部。