[实用新型]一种耐磨柔性手指及其柔性抓取组件

权利要求书

1.一种耐磨柔性手指，包括手指底板和手指指面，所述手指指面连接于手指底板的一侧板面上，所述手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，所述手指指面包括指尖段、指节段和指跟段，所述指节段包括至少一个波峰和至少一个波谷，所述波峰和波谷依次相连构成了波浪形结构，所述指节段和手指底板共同围成了驱动腔室，其特征在于，所述指跟段内设置有与驱动腔室连通的膨胀连通腔室，所述手指底板或指跟段上设置有与膨胀连通腔室相连通的通气口，当所述通气口设置于手指底板上时，通气口的位置与指跟段位置对应，所述手指底板的底部固定有耐磨增强板，所述耐磨增强板与指尖段以及指节段位置对应。

2.如权利要求1所述的一种耐磨柔性手指，其特征在于：所述耐磨增强板可拆卸固定在手指底板的底部。

3.如权利要求2所述的一种耐磨柔性手指，其特征在于：所述手指底板的底部设置有若干个嵌入凸起，所述耐磨增强板上设置有与嵌入凸起一一对应的嵌入孔，所述耐磨增强板通过嵌入凸起和嵌入孔一一嵌入配合实现嵌入固定。

4.如权利要求2所述的一种耐磨柔性手指，其特征在于：所述手指底板和耐磨增强板之间通过魔术贴可拆卸固定，所述魔术贴包括圆毛贴部和刺毛贴部，所述圆毛贴部通过胶水粘结于手指底板的底部或耐磨增强板的板面上，对应的所述刺毛贴部通过胶水粘结于耐磨增强板的板面或手指底板的底部。

5.如权利要求1所述的一种耐磨柔性手指，其特征在于：所述耐磨增强板通过胶水粘结于手指底板的底部。

6.如权利要求1至5任一项所述的一种耐磨柔性手指，其特征在于：所述耐磨增强板包括若干个增强板单体，增强板单体固定在手指底板的底部且相互之前具有间隙。

7.如权利要求1至5任一项所述的一种耐磨柔性手指，其特征在于：所述耐磨增强板包括若干个增强板单体，增强板单体固定在手指底板的底部，增强板单体之间通过连接板部连接，所述连接板部的厚度小于增强板单体的厚度，连接板部的底部与增强板单体的底部之间形成了凹槽。

8.如权利要求1至5任一项所述的一种耐磨柔性手指，其特征在于：所述耐磨增强板上位于手指底板的两侧均设置有一排间隔设置的支护杆，每排支护杆形成梳状结构。

9.一种柔性抓取组件，其特征在于：该抓取组件包括至少三个如权利要求1至8中任一项所述的耐磨柔性手指，耐磨柔性手指的手指底板之间连接有柔性的指蹼，所述指蹼的连接范围覆盖所述柔性手指的指尖段和指节段。

10.如权利要求9所述的一种柔性抓取组件，其特征在于：所述指蹼为塑料膜或布料，所述塑料膜通过胶水粘结于手指底板和耐磨增强板之间，所述布料通过胶水粘结或缝制于手指底板和耐磨增强板之间。