[实用新型]多自由度AGV运、挂弹机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种多自由度AGV运、挂弹机器人系统，包括AGV运输系统、平移举升系统和位姿微调系统；所述AGV运输系统由车体、驱动轮组、动轮组、轨道、踏板、导弹存放架以及控制系统等组件组成；所述平移举升系统由驱动系统、手轮、举升滑台、连杆、连杆、支撑杆、平移滑台、手动切换杆组成；所述位姿微调系统由X轴平移组件、Y轴平移组件、Z轴升降组件、A轴旋转支撑组件、B轴旋转支撑组件、C轴旋转组件、固定销组件组成。本实用新型既能够实现导弹的平稳、灵活运输，又能满足导弹安装灵活便利的要求，实现导弹多姿态快速调整安装，还具有一定故障防范能力。

技术领域

本实用新型涉及挂弹车技术领域，特别涉及一种多自由度AGV运、挂弹机器人系统。

背景技术

导弹作为武装飞机的主要攻击手段，除了在常规场合需要安装外，在一些专用地面或者紧急情况下，需要及时安装或者随时待命安装。在这一过程中，常规需要两种车型及不同的操作工人，一种车型是运弹车，其作用是运载、暂存导弹。根据导弹使用保障程序，导弹必须由技术阵地运转到发射阵地，在发射阵地经过另外一种车型挂单车配合操作人员完成导弹和运载机的安装和拆卸。实际上使用到的保障设备不单单由运弹车、挂单车，还有吊车等相关设备。通常情况下发射阵地是不会配备吊车，所以完成挂弹任务时，必须从其他地方调用吊车，费事费力，费用高，效率低下，遇到紧急情况，只能采取人工方式，安全性极低，导弹具有体积庞大，质量较高，高危险、需高稳定性等难装卸的特点，其安装质量对飞机的攻击性产生重要影响。

挂弹车是一种能够带动导弹进行升、降、横移、纵移、旋转、仰俯、滚动等动作的军用车辆设备。现有的挂弹车通常为手动操作方式，这类设备主要存在以下不足之处：1、自动化程度低，安装效率低，对工人的技能要求高，劳动强度大；2、空间利用率低，活动不灵活；3、可调整的姿态少，不能实现多轴姿态的调整；4、调整难度大，机动性差，安全性没有保障。操作人员的劳动强度极高且工作周期长，安装费时费力，效率低，安装质量差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，针对导弹安装作业提供一种既能够实现导弹的平稳运输，又能满足导弹安装灵活便利的要求，实现导弹多姿态快速调整安装，还具有一定故障防范能力、便于操控的AGV运、挂弹机器人系统。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种多自由度AGV运、挂弹机器人系统，包括AGV运输系统、平移举升系统和位姿微调系统；所述AGV运输系统由车体、安装在车体两侧前方的驱动轮组、车体两侧后方的从动轮组、轨道、踏板、导弹存放架以及控制系统组成；所述平移举升系统由驱动系统、手轮、举升滑台、连杆、支撑轴、支撑杆、平移滑台、手动切换杆组成；所述位姿微调系统由X轴平移组件、Y轴平移组件、Z轴升降组件、A轴旋转支撑组件、B轴旋转支撑组件、C轴旋转组件、固定销组件组成。

所述车体具有“凹”形截面，所述轨道安装在车体中央的低平面上，所述驱动轮组由两个独立驱动的驱动轮组成。

所述平移举升系统由举升机构和平移机构组成，平移机构采用伺服电机带动齿轮齿条实现平移滑台在轨道上的平移进给运动；举升机构采用伺服电机带动齿轮，采用齿轮传动，带动滚珠丝杆进给，进而带动举升滑台运动并推动四连杆机构运动。

所述平移举升系统具有手动切换杆，拨动手动切换杆后，可使电机轴上的大驱动齿轮和滚珠丝杆轴上的传动齿轮脱离，拨动手动切换杆到位后，使电机轴上的小驱动齿轮与转动齿轮连接，完成切换成由手轮驱动。

所述位姿微调系统由X/ Y轴平移机构、Z轴升降机构以及A/B/C轴旋转机构构成，可以实现X/Y轴的平移，Z轴的升降，以及A/B/C轴的旋转、滚动、俯仰，在A轴摆动调整方面，是通过在A轴旋转支撑组件上设计滑槽，轴承在滑槽中移动，使所夹持弹体沿着滑槽轨迹进行摆动调整，实现A轴的旋转调整。